質問編集履歴
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import pybullet as p
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import time
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import pybullet_data
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5
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+
##############################
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6
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+
#シミュレータ基本設定
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+
##############################
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8
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+
#物理シミュレーターに接続
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+
physicsClient = p.connect(p.GUI)
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+
#データのある場所を登録
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+
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
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+
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+
# 重力を設定
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+
p.setGravity(0,0,-10)
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##############################
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10
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-
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-
#
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+
#モデルを読み込み
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-
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##############################
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-
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-
#物理シミュレーターに接続
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-
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-
physicsClient = p.connect(p.GUI)
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-
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-
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-
# データのある場所を登録
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-
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-
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
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-
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-
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-
# 重力を設定
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-
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-
p.setGravity(0,0,-10)
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-
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-
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-
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-
##############################
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-
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-
# モデルを読み込み
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-
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-
##############################
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38
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-
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39
|
-
#
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20
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+
#地面を用意
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-
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planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
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-
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|
-
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45
|
-
#
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+
#ロボットモデルを用意
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-
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x=0
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-
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49
25
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y=0
|
50
|
-
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51
26
|
carId = p.loadURDF("simplecar.urdf", basePosition=[x,y,0.2])
|
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27
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53
|
-
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54
|
-
|
55
28
|
#ボックスを用意
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56
|
-
|
57
29
|
X=3
|
58
|
-
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59
30
|
Y=3
|
60
|
-
|
61
31
|
boxId = p.loadURDF("box.urdf",basePosition = [X,Y,0.2])
|
62
|
-
|
63
|
-
|
64
|
-
|
65
|
-
##################
|
32
|
+
##################
|
66
|
-
|
67
|
-
#
|
33
|
+
#シミュレーションループ
|
68
|
-
|
69
|
-
##################
|
34
|
+
##################
|
70
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-
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71
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-
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72
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-
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73
35
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angle1 = p.addUserDebugParameter('angle1', -3.14/2, 3.14, 0)
|
74
|
-
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75
36
|
angle2 = p.addUserDebugParameter('angle2', -30, 30, 0)
|
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-
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|
-
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#simplecarのx座標がboxのx座標より小さいとき
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80
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-
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83
40
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while x < X:
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84
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-
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85
41
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p.stepSimulation()
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-
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42
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time.sleep(1./240.)
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88
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-
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89
43
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90
|
-
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-
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44
|
+
#速度設定と4つのタイヤを回転させる
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-
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45
|
vel = 30.0 #[rad/sec]
|
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|
-
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46
|
p.setJointMotorControl2(carId, 1, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
96
|
-
|
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47
|
p.setJointMotorControl2(carId, 3, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
98
|
-
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48
|
p.setJointMotorControl2(carId, 4, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
100
|
-
|
101
49
|
p.setJointMotorControl2(carId, 5, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
102
|
-
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103
|
-
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50
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・・・・・
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-
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carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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-
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-
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(私がやってみたこと)
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|
-
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|
-
そこでcarのx座標をx(初期値x=0を代入)、boxのx座標をX(初期値X=3を代入)しています。
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-
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|
-
carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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|
+
carのx座標をx(初期値x=0を代入)、boxのx座標をX(初期値X=3を代入)としています。carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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|
-
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(やりたいこと)
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-
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whileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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-
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初学者で知識がなく、拙い文章となってしまい申し訳ございません。アドバイス頂けると幸いです。
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補足説明
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import pybullet as p
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+
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import time
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+
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+
import pybullet_data
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3
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4
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+
##############################
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+
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+
# シミュレータ基本設定
|
12
|
+
|
13
|
+
##############################
|
14
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+
|
15
|
+
#物理シミュレーターに接続
|
16
|
+
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17
|
+
physicsClient = p.connect(p.GUI)
|
18
|
+
|
19
|
+
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|
+
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|
+
# データのある場所を登録
|
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+
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|
+
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
|
24
|
+
|
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|
+
|
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|
+
|
27
|
+
# 重力を設定
|
28
|
+
|
29
|
+
p.setGravity(0,0,-10)
|
30
|
+
|
31
|
+
|
32
|
+
|
33
|
+
##############################
|
34
|
+
|
35
|
+
# モデルを読み込み
|
36
|
+
|
37
|
+
##############################
|
38
|
+
|
39
|
+
# 地面を用意
|
40
|
+
|
41
|
+
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
|
42
|
+
|
43
|
+
|
44
|
+
|
45
|
+
# ロボットモデルを用意
|
46
|
+
|
47
|
+
x=0
|
48
|
+
|
49
|
+
y=0
|
50
|
+
|
51
|
+
carId = p.loadURDF("simplecar.urdf", basePosition=[x,y,0.2])
|
52
|
+
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53
|
+
|
54
|
+
|
55
|
+
#ボックスを用意
|
56
|
+
|
57
|
+
X=3
|
58
|
+
|
59
|
+
Y=3
|
60
|
+
|
61
|
+
boxId = p.loadURDF("box.urdf",basePosition = [X,Y,0.2])
|
62
|
+
|
63
|
+
|
64
|
+
|
65
|
+
################################
|
66
|
+
|
67
|
+
# シミュレーションループ
|
68
|
+
|
69
|
+
################################
|
70
|
+
|
71
|
+
|
72
|
+
|
73
|
+
angle1 = p.addUserDebugParameter('angle1', -3.14/2, 3.14, 0)
|
74
|
+
|
75
|
+
angle2 = p.addUserDebugParameter('angle2', -30, 30, 0)
|
76
|
+
|
77
|
+
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|
+
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|
+
#simplecarのx座標がboxのx座標より小さいとき
|
80
|
+
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+
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82
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+
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83
|
+
while x < X:
|
84
|
+
|
85
|
+
p.stepSimulation()
|
86
|
+
|
87
|
+
time.sleep(1./240.)
|
88
|
+
|
89
|
+
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90
|
+
|
91
|
+
#速度設定と4つのタイヤを回転させる
|
92
|
+
|
93
|
+
vel = 30.0 #[rad/sec]
|
94
|
+
|
95
|
+
p.setJointMotorControl2(carId, 1, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
96
|
+
|
97
|
+
p.setJointMotorControl2(carId, 3, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
98
|
+
|
99
|
+
p.setJointMotorControl2(carId, 4, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
100
|
+
|
101
|
+
p.setJointMotorControl2(carId, 5, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
|
102
|
+
|
103
|
+
|
104
|
+
|
105
|
+
・・・・・
|
106
|
+
|
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|
+
|
108
|
+
|
5
|
-
carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
|
109
|
+
carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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6
110
|
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|
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(私がやってみたこと)
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|
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|
-
そこで
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+
そこでcarのx座標をx(初期値x=0を代入)、boxのx座標をX(初期値X=3を代入)しています。
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116
|
|
13
117
|
carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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(やりたいこと)
|
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|
-
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|
+
whileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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補足説明
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-
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1
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+
(4188e7d50daecb69aa3fe875994deecf.png)
|
2
2
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|
3
3
|
|
4
4
|
|
5
|
+
carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。(50行目から59行目)
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6
|
+
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7
|
+
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8
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+
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9
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+
(私がやってみたこと)
|
10
|
+
|
11
|
+
そこで34行目でcarのx座標をx(初期値x=0を代入)、39行目でboxのx座標をX(初期値X=3を代入)しています。
|
12
|
+
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13
|
+
carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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14
|
+
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|
+
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16
|
+
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17
|
+
(やりたいこと)
|
18
|
+
|
19
|
+
50行目のwhileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。(50行目から59行目)
|
20
|
+
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21
|
+
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22
|
+
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5
|
-
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23
|
+
初学者で知識がなく、拙い文章となってしまい申し訳ございません。アドバイス頂けると幸いです。
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補足
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CHANGED
File without changes
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@@ -1 +1,5 @@
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1
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urdfをロードして設置したオブジェクトの座標をpythonではどのように書くのか教えていただきたいです。
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2
|
+
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3
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+
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4
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+
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5
|
+
オブジェクトのx座標が一定値になった時に、ある処理を実行したいと考えています。
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