質問編集履歴
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p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
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# 重力を設定
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p.setGravity(0,0,-10)
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x=0
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carId = p.loadURDF("simplecar.urdf", basePosition=[x,y,0.2])
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#ボックスを用意
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X=3
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Y=3
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boxId = p.loadURDF("box.urdf",basePosition = [X,Y,0.2])
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p.setJointMotorControl2(carId,
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p.setJointMotorControl2(carId,
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（やりたいこと）
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whileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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import pybullet as p
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import time
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import pybullet_data
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#シミュレータ基本設定
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#物理シミュレーターに接続
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physicsClient = p.connect(p.GUI)
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#データのある場所を登録
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+
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
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# 重力を設定
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p.setGravity(0,0,-10)
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#モデルを読み込み
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#地面を用意
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planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
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#ロボットモデルを用意
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x=0
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y=0
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+
carId = p.loadURDF("simplecar.urdf", basePosition=[x,y,0.2])
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#ボックスを用意
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+
X=3
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Y=3
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boxId = p.loadURDF("box.urdf",basePosition = [X,Y,0.2])
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+
#シミュレーションループ
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+
angle1 = p.addUserDebugParameter('angle1', -3.14/2, 3.14, 0)
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+
angle2 = p.addUserDebugParameter('angle2', -30, 30, 0)
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#simplecarのx座標がboxのx座標より小さいとき
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while x < X:
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p.stepSimulation()
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time.sleep(1./240.)
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#速度設定と4つのタイヤを回転させる
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vel = 30.0 #[rad/sec]
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 1, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 3, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 4, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 5, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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（私がやってみたこと）
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carのx座標をx（初期値x＝０を代入）、boxのx座標をX（初期値X＝３を代入）としています。carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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（やりたいこと）
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whileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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初学者で知識がなく、拙い文章となってしまい申し訳ございません。アドバイス頂けると幸いです。
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import time
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import pybullet_data
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# シミュレータ基本設定
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#物理シミュレーターに接続
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physicsClient = p.connect(p.GUI)
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# データのある場所を登録
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p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
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# 重力を設定
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p.setGravity(0,0,-10)
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# モデルを読み込み
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# 地面を用意
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planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
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# ロボットモデルを用意
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x=0
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y=0
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+
carId = p.loadURDF("simplecar.urdf", basePosition=[x,y,0.2])
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#ボックスを用意
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+
X=3
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Y=3
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+
boxId = p.loadURDF("box.urdf",basePosition = [X,Y,0.2])
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+
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+
# シミュレーションループ
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+
################################
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+
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+
angle1 = p.addUserDebugParameter('angle1', -3.14/2, 3.14, 0)
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+
angle2 = p.addUserDebugParameter('angle2', -30, 30, 0)
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+
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+
#simplecarのx座標がboxのx座標より小さいとき
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+
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+
while x < X:
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+
p.stepSimulation()
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+
time.sleep(1./240.)
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+
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+
#速度設定と4つのタイヤを回転させる
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vel = 30.0 #[rad/sec]
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 1, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 3, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 4, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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+
p.setJointMotorControl2(carId, 5, p.VELOCITY_CONTROL, targetVelocity=vel)
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・・・・・
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+
carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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（私がやってみたこと）
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そこで
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そこでcarのx座標をx（初期値x＝０を代入）、boxのx座標をX（初期値X＝３を代入）しています。
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carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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（やりたいこと）
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whileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。
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初学者で知識がなく、拙い文章となってしまい申し訳ございません。アドバイス頂けると幸いです。
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補足説明
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(4188e7d50daecb69aa3fe875994deecf.png)
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carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。（50行目から59行目）
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（私がやってみたこと）
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そこで34行目でcarのx座標をx（初期値x＝０を代入）、39行目でboxのx座標をX（初期値X＝３を代入）しています。
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carが動いていくにつれこのxの値が変わっていくものだと思い込んでいたのですがそうではありませんでした。
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（やりたいこと）
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50行目のwhileの条件式を書き換えて、carのx座標がboxのx座標より小さいときタイヤを回転させ続け、この条件を満たさないとき回転を止めるようにしたいと考えています。（50行目から59行目）
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初学者で知識がなく、拙い文章となってしまい申し訳ございません。アドバイス頂けると幸いです。
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補足
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urdfをロードして設置したオブジェクトの座標をpythonではどのように書くのか教えていただきたいです。
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urdfをロードして設置したオブジェクトの座標をpythonではどのように書くのか教えていただきたいです。
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オブジェクトのx座標が一定値になった時に、ある処理を実行したいと考えています。
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