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トップに関する質問RaspberryPi４とPCA9685でサーボモーターを制御したい。

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1

プログラムの書式変更

2021/07/22 12:22

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lisure
lisure

スコア1

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -30,9 +30,9 @@
30
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31
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  ```python3
32
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33
- !/usr/bin/env python
33
+ /usr/bin/env python
34
34
 
35
-
35
+ # -*- coding: utf-8 -*-
36
36
 
37
37
  import Adafruit_PCA9685
38
38
 
@@ -40,13 +40,13 @@
40
40
 
41
41
 
42
42
 
43
- """サーボモーターをコントロールするためのクラス"""
43
+ #емМТмпмВггЈЭмЫЙЋПЁЮЯЩй
44
44
 
45
45
  class servo_Class:
46
46
 
47
- """ChannelはPCA9685のサーボモーターを繋いだチャンネル"""
47
+ #ChannelЯPCA9685ЮемМТмпмВދЄРЁУгЍЫ
48
48
 
49
- """ZeroOffsetはサーボモーターの基準の位置を調節するためのパラメーターです"""
49
+ #ZeroOffsetЯемМТмпмЮ׺ΖЮύ߮ВʿۀЙЋПЁЮБЩСмпмЧЙ
50
50
 
51
51
  def __init__(self, Channel, ZeroOffset):
52
52
 
@@ -56,7 +56,7 @@
56
56
 
57
57
 
58
58
 
59
- """Adafruit_PCA9685の初期化"""
59
+ #Adafruit_PCA9685ЮҝǟӖ
60
60
 
61
61
  self.pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x40)
62
62
 
@@ -64,23 +64,23 @@
64
64
 
65
65
 
66
66
 
67
- """角度を設定する関数です"""
67
+ """ɒަВʭۚЙЋբŰЧЙ"""
68
68
 
69
69
  def SetPos(self,pos):
70
70
 
71
71
 
72
72
 
73
- """pulse = 150～650 : 0 ～ 180度
73
+ #pulse = 1500 : 0 ߞ 180ަ
74
74
 
75
- """PCA9685はパルスで角度を制御しているため0~180のように角度を指定しても思った角度にはなりません"""
75
+ #PCA9685ЯБЫйЧɒަВҶߡЗЦЄЋПЁ0~180ЮЈІЫɒަВÇۚЗЦЂУПɒަЫЯЪЊоЛГ
76
76
 
77
- """そこで角度の値からパルスの値へと変換します。PCA9685ではパルス150~650が角度の0~180に対応しているみたいです"""
77
+ #НГЧɒަЮФЋЉБЫйЮФиШىÛЗоЙЂPCA9685ЧЯБЫ๕0~650ЌɒަЮ0~180Ы۾ߜЗЦЄЋпПЄЧЙ
78
78
 
79
- """下の式の(650-150)/180は1度あたりのパルスを表しています"""
79
+ #΋ЮߏЮ(650-150)/180Я1ަЂПЊЮБЫйВȨЗЦЄоЙ
80
80
 
81
- """それにpos(制御したい角度)を掛けた後、150を足すことでことで角度をパルスに直しています。"""
81
+ #НЌЫpos(ҶߡЗПЄɒަ)ВÛБПߌU0ВͳЙГШЧГШЧɒަВБЫйЫִЗЦЄоЙЂ
82
82
 
83
- """最後にZeroOffsetを足すことで基準にしたい位置に補正します"""
83
+ #ǀߌЫZeroOffsetВͳЙГШЧ׺ΖЫЗПЄύ߮ЫȜˣЗоЙ
84
84
 
85
85
  pulse = int(2.7)*pos+150+self.ZeroOffset
86
86
 
@@ -90,23 +90,23 @@
90
90
 
91
91
 
92
92
 
93
- """制御を行うメインの部分です"""
93
+ """ҶߡВȌІСФгЮШ҆ЧЙ"""
94
94
 
95
95
  if __name__ == '__main__':
96
96
 
97
- """今回はサーボモーターが3つあります"""
97
+ #Ί֞ЯемМТмпмЌ3ФЂЊоЙ
98
98
 
99
99
  Servo0 = servo_Class(Channel=0, ZeroOffset=-5)
100
100
 
101
- Servo1 = servo_Class(Channel=1, ZeroOffset=-5)
101
+ #Servo1 = servo_Class(Channel=1, ZeroOffset=-5)
102
102
 
103
- Servo2 = servo_Class(Channel=2, ZeroOffset=-5)
103
+ #Servo2 = servo_Class(Channel=2, ZeroOffset=-5)
104
104
 
105
105
 
106
106
 
107
107
  try:
108
108
 
109
- """テストでそれぞれのサーボモーターを45度,90度と繰り返し動かしてみます。"""
109
+ #ІйЈЧНЌОЌЮемМТмпм҅ަ,90ަШްЊϔЗҕЋЗЦпоЙЂ
110
110
 
111
111
  while True:
112
112
 
@@ -116,13 +116,13 @@
116
116
 
117
117
  time.sleep(1)
118
118
 
119
- Servo1.SetPos(45)
119
+ #Servo1.SetPos(45)
120
120
 
121
- time.sleep(2)
121
+ #time.sleep(2)
122
122
 
123
- Servo2.SetPos(45)
123
+ #Servo2.SetPos(45)
124
124
 
125
- time.sleep(2)
125
+ #time.sleep(2)
126
126
 
127
127
 
128
128
 
@@ -132,23 +132,25 @@
132
132
 
133
133
  time.sleep(1)
134
134
 
135
- Servo1.SetPos(90)
135
+ #Servo1.SetPos(90)
136
136
 
137
- time.sleep(2)
137
+ #time.sleep(2)
138
138
 
139
- Servo2.SetPos(90)
139
+ #Servo2.SetPos(90)
140
140
 
141
- time.sleep(2)
141
+ #time.sleep(2)
142
142
 
143
143
 
144
144
 
145
- except KeyboardInterrupt : #Ctl+Cが押されたらループを終了
145
+ except KeyboardInterrupt : #Ctl+Cをおしたら終了
146
146
 
147
147
  print("\nCtl+C")
148
148
 
149
149
  except Exception as e:
150
150
 
151
151
  print(str(e))
152
+
153
+ ```
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153
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  ### 試したこと
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