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CHANGED
@@ -24,246 +24,15 @@
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```python
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ファイル名:autonomous_vehicle.py
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-
import sys
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28
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-
from PyQt5.QtWidgets import *
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29
|
-
from PyQt5.QtGui import *
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30
|
-
from PyQt5.QtCore import *
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31
|
-
import subprocess
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32
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-
import time
|
33
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-
import numpy as np
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34
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-
import cv2
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35
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-
import math
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36
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-
import RPi.GPIO as GPIO
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37
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38
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-
import image_processing
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39
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-
import HSV
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40
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-
import motor
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41
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-
import Gyro
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42
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-
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43
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-
class Tab1Widget(QWidget):
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44
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-
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45
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-
def __init__(self):
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46
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-
super().__init__()
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47
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-
self.title = "自律走行車"
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48
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-
self.left = 50
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49
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-
self.top = 50
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50
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-
self.width = 1300
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51
|
-
self.height = 1200
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52
|
-
self.initUI()
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53
|
-
self.counter = 0
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54
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-
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55
|
-
def initUI(self):
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56
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-
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57
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-
super(Tab1Widget, self).__init__()
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58
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-
self.cap = cv2.VideoCapture(0)
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59
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-
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60
|
-
self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,320)
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61
|
-
self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240)
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62
|
-
self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS,10)
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63
|
-
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64
|
-
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65
|
-
self.camera_run = 0
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66
|
-
self.auto_run = 0
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67
|
-
self.countM = 0
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68
|
-
self.M = 1
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69
|
-
self.Duty_R = self.Duty_L = 0
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70
|
-
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71
|
-
self.Pitch=0
|
72
|
-
self.Roll=0
|
73
|
-
|
74
|
-
self.H1 = 30
|
75
|
-
self.H2 = 90
|
76
|
-
self.countHSV2 = 0
|
77
|
-
|
78
|
-
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79
|
-
self.view1 = QGraphicsView()
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80
|
-
self.scene1 = QGraphicsScene()
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81
|
-
self.view2 = QGraphicsView()
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82
|
-
self.scene2 = QGraphicsScene()
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83
|
-
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84
|
-
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85
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-
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86
|
-
(GUIの設定なので中略)
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87
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-
簡単に説明
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88
|
-
・GUI上のボタン「カメラスタート」を押すとカメラの出力画像をGUI上に表示
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89
|
-
・また、カメラの傾きを考慮した画像処理を行っていおり、実際に画像処理される範囲をGUI上に表示(これが今回のしたいことです)
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90
|
-
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91
|
-
・GUI上のボタン「自律移動スタート」を押すと画像処理の情報を元に自律移動する
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92
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-
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93
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-
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94
|
-
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95
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-
def camera_start(self):
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96
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-
self.camera_run = 1
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97
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-
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98
|
-
#サーボモータ(正面カメラ)のsetup
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99
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-
Servo_pin=18
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100
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-
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
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101
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-
GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT)
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102
|
-
self.Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50)
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103
|
-
self.Servo.start(0)
|
104
|
-
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105
|
-
self.camera_set()
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106
|
-
repeatTime = 300
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107
|
-
timer = QTimer(self.view1
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108
|
-
timer.timeout.connect(self.camera_set)
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109
|
-
timer.start(repeatTime)
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110
|
-
|
111
|
-
|
112
|
-
def camera_stop(self):
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113
|
-
self.camera_run = 0##カメラOFF
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114
|
-
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115
|
-
def camera_set(self):
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116
|
-
|
117
|
-
#Gyro.pyからデータ取得
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118
|
-
self.Pitch, self.Roll = Gyro.GyroSensor(self.Pitch, self.Roll)
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119
|
-
|
120
|
-
#テキストにピッチ角、ロー角を出力
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121
|
-
pitch = str(round(self.Pitch))
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122
|
-
self.textbox7.setText(pitch + "°")
|
123
|
-
roll = str(round(self.Roll))
|
124
|
-
self.textbox8.setText(roll + "°")
|
125
|
-
|
126
|
-
ret, cv_img = self.cap.read()
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127
|
-
|
128
|
-
if ret == False:
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129
|
-
return
|
130
|
-
|
131
|
-
#カメラの角度制御
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132
|
-
def servo_angle(angle):
|
133
|
-
duty = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle + 90) / 180
|
134
|
-
self.Servo.ChangeDutyCycle(duty)
|
135
|
-
|
136
|
-
#ピッチ角分サーボを回転
|
137
|
-
servo_angle(round(self.Pitch))
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138
|
-
#サーボモータをストップ
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139
|
-
self.Servo.stop()
|
140
|
-
|
141
|
-
#ロー角分画像回転
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142
|
-
height = cv_img.shape[0]
|
143
|
-
width = cv_img.shape[1]
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144
|
-
center = (int(width/2),int(height/2))
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145
|
-
angle = round(self.Roll*(-1))
|
146
|
-
scale = 1.0
|
147
|
-
trans = cv2.getRotationMatrix2D(center,angle,scale)
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148
|
-
self.cv_img = cv2.warpAffine(cv_img,trans,(width,height))
|
149
|
-
|
150
|
-
#グレースケール変換
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151
|
-
cv_img_RGB = cv2.cvtColor(self.cv_img,cv2.COLOR_BGR2RGB)
|
152
|
-
#リサイズ
|
153
|
-
cv_img_RGB = cv2.resize(cv_img_RGB,(320,240))
|
154
|
-
#画像処理範囲を赤枠で囲む(分かりやすいように)
|
155
|
-
cv_img_RGB = cv2.rectangle(cv_img_RGB, (40-round(460.7016*math.cos(math.radians(90-self.Roll))), 90), (280-round(460.7016*math.cos(math.radians(90-self.Roll))), 240), (255, 0, 0), 2, 3)
|
156
|
-
|
157
|
-
height, width, dim = cv_img_RGB.shape
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158
|
-
bytesPerLine = dim * width
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159
|
-
self.image1 = QImage(cv_img_RGB.data, width, height, bytesPerLine, QImage.Format_RGB888)
|
160
|
-
self.item1 = QGraphicsPixmapItem(QPixmap.fromImage(self.imag1e))
|
161
|
-
self.scene1.addItem(self.item1)
|
162
|
-
self.view1.setScene(self.scene1)
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163
|
-
|
164
|
-
self.img_src = self.cv_img
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165
|
-
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166
|
-
|
167
|
-
print("あいうえお")
|
168
|
-
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169
|
-
#画像処理範囲を切り抜いた画像をGUI上に出力
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170
|
-
#画像処理した画像をimage_processing.pyから持ってくる
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171
|
-
pixel, img_src0, elapsed_time, self.countM, img_dst3 = image_processing.img_process(self.auto_run,self.img_src,self.countM,self.H1,self.H2, self.Roll)
|
172
|
-
|
173
|
-
#マスク処理を施した画像を表示
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174
|
-
height2, width2, dim2 = img_dst3.shape
|
175
|
-
bytesPerLine2 = dim2 * width2
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176
|
-
self.image2 = QImage(img_dst3.data, width2, height2, bytesPerLine2, QImage.Format_RGB888)
|
177
|
-
self.item2 = QGraphicsPixmapItem(QPixmap.fromImage(self.image2))
|
178
|
-
self.scene2.addItem(self.item2)
|
179
|
-
self.view2.setScene(self.scene2)
|
180
|
-
|
181
|
-
#
|
182
|
-
pixcel = str(round(pixcel,3))
|
183
|
-
self.textbox4.setText(picxel)
|
184
|
-
elapsed_time = str(round(elapsed_time,3))
|
185
|
-
self.textbox5.setText(elapsed_time)
|
186
|
-
|
187
|
-
#出力データをファイルに書き込み
|
188
|
-
MPU= open('/home/pi/Desktop/data','a')
|
189
|
-
MPU.write( "Pitch:"+pitch+""+"Roll:"+roll + "\n")
|
190
|
-
MPU.close
|
191
|
-
|
192
|
-
def auto_move(self):
|
193
|
-
|
194
|
-
self.auto_run = 1
|
195
|
-
|
196
|
-
以下 自律移動を行うためのコード(省略)
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197
|
-
|
198
|
-
|
199
|
-
if __name__ == "__main__":
|
200
|
-
app = QApplication(sys.argv)
|
201
|
-
ex = Tab1Widget()
|
202
|
-
sys.exit(app.exec_())
|
203
28
|
```
|
204
|
-
```python
|
205
|
-
ファイル名:image_processing.py
|
206
29
|
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207
|
-
import numpy as np
|
208
|
-
import math
|
209
|
-
import cv2
|
210
|
-
import time
|
211
|
-
|
212
|
-
import P_data
|
213
|
-
import HSV
|
214
|
-
import motor
|
215
|
-
import RPi.GPIO as GPIO
|
216
|
-
|
217
|
-
|
218
|
-
def img_process(auto_run,img_src,countM,H1,H2,Roll):
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219
|
-
t1 = time.time()
|
220
|
-
if auto_run == 0:
|
221
|
-
return
|
222
|
-
|
223
|
-
M = 1
|
224
|
-
|
225
|
-
#画像サイズ変更(処理速度に応じて変更すべし)
|
226
|
-
img_src=cv2.resize(img_src,(320,240))
|
227
|
-
img_src=img_src[90:240, 40-round(460.7016*math.cos(math.radians(90-Roll))):280-round(460.7016*math.cos(math.radians(90-Roll)))]
|
228
|
-
hsv = cv2.cvtColor(img_src, cv2.COLOR_BGR2HSV)
|
229
|
-
img_src0 = cv2.cvtColor(img_src, cv2.COLOR_BGR2RGB)
|
230
|
-
lower_green = np.array([H1, 50, 30])
|
231
|
-
upper_green = np.array([H2, 255,255])
|
232
|
-
img_mask = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green)
|
233
|
-
neiborhood8 = np.array([[1, 1, 1],[1, 1, 1],[1, 1, 1]],np.uint8)
|
234
|
-
img_erosion = cv2.erode(img_mask,neiborhood8,iterations=2)
|
235
|
-
img_erosion = cv2.erode(img_erosion,neiborhood8,iterations=2)
|
236
|
-
img_dilation = cv2.dilate(img_erosion,neiborhood8,iterations=2)
|
237
|
-
img_dilation = cv2.dilate(img_dilation,neiborhood8,iterations=2)
|
238
|
-
img_dst = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_dilation)
|
239
|
-
img_dst2 = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_mask)
|
240
|
-
img_dst3 = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_dilation)
|
241
|
-
|
242
|
-
|
243
|
-
start = time.time()
|
244
|
-
|
245
|
-
row_mean_L , row_mean_R ,pixcel = P_data.Get_MotorParameter(img_mask, 1, F3)
|
246
|
-
|
247
|
-
F3 = int(-pixcel)
|
248
|
-
|
249
|
-
count_hsv += 1
|
250
|
-
if count_hsv == 20 or count_hsv == 25 or count_hsv == 30 :
|
251
|
-
img_dst, H1, H2 ,S1 , S2 , countHSV2 = HSV.HSV_value (img_dst, H1, H2,countHSV2)
|
252
|
-
countM += 1
|
253
|
-
|
254
|
-
t2 = time.time()
|
255
|
-
elapsed_time = t2 - t1
|
256
|
-
|
257
|
-
|
258
|
-
return pixcel, img_src0, elapsed_time, countM, img_dst3
|
259
|
-
```
|
260
|
-
|
261
30
|
autonomous_vehicle.pyの中にある
|
262
31
|
> print("あいうえお")
|
263
32
|
|
264
33
|
によって、ターミナル上に「あいうえお」と出力されていることは確認しました。
|
265
34
|
しかし、その下にある
|
266
|
-
>
|
35
|
+
>
|
267
36
|
|
268
37
|
でエラーが表示されてしまいます。
|
269
38
|
|