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2022/05/23 11:33

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AGLAAGLA
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test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -84,6 +84,38 @@
84
84
  }
85
85
  ```
86
86
 
87
+ 上記のコードで取れる値は下の通りです。
88
+ ```
89
+ 20:30:44.091 -> 7.73,-2.47,181.69
90
+ 20:30:44.305 ->
91
+ 20:30:44.305 -> 7.83,-2.49,181.74
92
+ 20:30:44.518 ->
93
+ 20:30:44.518 -> 7.93,-2.51,181.80
94
+ 20:30:44.697 ->
95
+ 20:30:44.697 -> 8.03,-2.53,181.85
96
+ 20:30:44.911 ->
97
+ 20:30:44.911 -> 8.14,-2.55,181.90
98
+ 20:30:45.126 ->
99
+ 20:30:45.126 -> 8.24,-2.57,181.95
100
+ 20:30:45.309 ->
101
+ 20:30:45.309 -> 8.34,-2.59,182.00
102
+ 20:30:45.523 ->
103
+ 20:30:45.523 -> 8.44,-2.61,182.05
104
+ 20:30:45.739 ->
105
+ 20:30:45.739 -> 8.54,-2.63,182.11
106
+ 20:30:45.919 ->
107
+ 20:30:45.919 -> 8.64,-2.65,182.16
108
+ 20:30:46.130 ->
109
+ 20:30:46.130 -> 8.74,-2.68,182.21
110
+ 20:30:46.348 ->
111
+ 20:30:46.348 -> 8.85,-2.70,182.26
112
+ 20:30:46.523 ->
113
+ 20:30:46.523 -> 8.95,-2.72,182.31
114
+ 20:30:46.738 ->
115
+ 20:30:46.738 -> 9.05,-2.74,182.37
116
+ ```
117
+
118
+
87
119
  聞きたいことは以下になります。
88
120
 
89
121
  1, 上記のデータだけで自己位置推定は本当に可能でしょうか?
@@ -91,8 +123,9 @@
91
123
  3, 実装の手順、方法を教えていただけると助かります。
92
124
  4, 加速度から二回積分でほんとに移動距離(変位)は求められるのでしょうか。また、そのやり方について教えていただけると助かります。
93
125
  5, マップ面に移動した軌跡をプロットする場合、2Dのプロットでいいのでz軸の移動は無視できる?と考えています。いかがしょうか。
126
+ 6, 上記のロール、ピッチ、ヨーのデータを取得している際、センサは全く動かしていません。なのにも関わらず、値が変動してしまっています。逆に、動かした際にほぼ値が変わりません。
94
127
 
95
-
128
+ 質問の量が多くなってしまい、申し訳ございません。
96
129
  数学や、物理の知識が乏しく、根本的なことが理解できていないと考えています。
97
130
  ご教授いただけると大変助かります。
98
131
 

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2022/05/23 10:59

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@@ -1,5 +1,7 @@
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  現在手元にLSM9DS1のセンサがあり、そちらは9軸センサとなっており、加速度、ジャイロ、磁力が計測できます。そちらを使って、GPSを使わずに移動した軌跡をマップに表示したいと考えています。
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  そこで色々調べていくうちにわからなくなってしまい、お聞きしたいと思いました。
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+
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+ ソース→http://www.lodging.co.jp/multi-003.pdf
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5
 
4
6
  取れるデータは
5
7
  ```