質問編集履歴
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誤字修正
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@@ -6,7 +6,7 @@
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大学での授業の配布資料や、webサイトをディスりたくないのですが、yaw,roll,pitch角と対地角を混同ものしなく自力でまとめています。
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大学での授業の配布資料や、webサイトをディスりたくないのですが、yaw,roll,pitch角と対地角を混同したものしかなく自力でまとめています。
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紛らわしいタイトルを変更しました
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@@ -1 +1 @@
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対地角,yaw,roll,pitch
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加速度センサからの対地角,yaw,roll,pitchの求め方
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@@ -26,7 +26,7 @@
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追記-------------
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追記(質問内容が分かりにくかったので)-------------
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webで調べてでてくるyaw角はZ軸の回転量で...ということは把握していしています。
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不足していた、質問内容の追記を行いました。すいません
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@@ -23,3 +23,37 @@
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追記-------------
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webで調べてでてくるyaw角はZ軸の回転量で...ということは把握していしています。
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ただ6軸ジャイロセンサから対地角,yaw,roll,pitchをもとめるやり方が混在しています。
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(加速度x成分 -> ax, y成分-> ay, z成分-> azと表します)
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あるサイトでは、pitch角は arctan(ax / az)と書いてあったり
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大学の配布資料では、pitch角は arcran(ax / (ay^2 + az^2)^0.5)と書いてあったりします。
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質問させていただいた図の示してる、角度が正しけもの(対地角,yaw,roll,pitch)を表していれば
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対地角xy = arctan(ax / (ay^2 + az^2)^0.5)
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対地角yz = arctan(ay / (ax^2 + az^2)^0.5)
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対地角xy = arctan(az / (ay^2 + az^2)^0.5)
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pitch = arctan(ax/az)
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yaw= arctan(az/ay)
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roll = arctan(ay/ax)
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になると考えています
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