Go言語で受信待ちしながら時々送信したい（TCPクライアント）

Question

作りたいもの：TCPクライアント
実装したい仕組み：常に受信待ちしながら、時々送信したい

今回悩んでいるのは、たまにサーバーから飛んでくる「通知」を受信する場合のコーディングです。

TCPサーバーに対し、データを送信した後に応答受信を行うプログラムは作成できており、動作も確認済み。
サーバーに対して、送信 → 応答の処理を繰り返すような作りであれば参考資料がgoogle検索結果に沢山出てくるのですが、、、、

・必ずしも「送信」→「応答」の流れではない
・サーバーからクライアントに、不定期に「通知」が飛んでくる
※クライアント側でコネクト完了している状態をキープ？
・通知を待ちながらも、条件に応じて「送信」→「応答」を行う必要がある

上記の条件を満たしたい時のコーディング（プログラム構築）は、どのように考えて行えば良いのでしょうか？
勘所、コツなど教えて頂ければ幸いです。