【Wordpress】ヘッダーメニュー（文字＋アイコン）を動的に表示したい

Question

実現したいこと

wp_nav_menu()を使って下記のように出力にしたい
（文字＋アイコン）

<ul>
 <li>
  <a>
   <svg></svg>
   会社概要
  </a>
 </li>
</ul>

発生している問題・分からないこと

Wordpressでサイトを構築する際、ヘッダーメニューをwp_nav_menu()で動的に表示しますが、そのままでは出力されたHTMLが固定されているので上記のような実装は難しいと感じています。
もしデフォルトの出力形式以外のHTMLにしたい場合は皆さんどのように実装されてますでしょうか。
HTML直書きも考えましたが、動的に表示できるのであればそれに越したことはないのでご教示いただけると助かります。

該当のソースコード

特になし

試したこと・調べたこと

• teratailやGoogle等で検索した
• ソースコードを自分なりに変更した
• 知人に聞いた
• その他

上記の詳細・結果

ネット上で検索はしましたが該当するような記事が見つかりませんでした。

補足

特になし

Answer 1

【ACF | Adding fields to Menu Items】
https://www.advancedcustomfields.com/resources/adding-fields-menu-items/

上記ページに、メニュー項目にカスタムフィールドを追加してそれを挿入する例があります。
試していませんが画像フィールドも使えると思いますよ。