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ArduinoMEGA 割り込み2,3について

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前提・実現したいこと

現在、Arduino MEGA2560を使い、モータ制御を行っています。
仕組みとしては、以下の通りです。
1、モータドライバを使用し、正逆転。
2、モータが回転すると、モータに付けている遮蔽物がフォトインタラプタを通過。
3、フォトインタラプタの信号で割り込み。
4、割り込み処理内で、カウント。
5、一定数以上なら停止。そうでなければ、1~4を繰り返す。

発生している問題

ArduinoMEGAには割り込みが0~5(pin2,pin3,pin21,pin20,pin19,pin18)ありますが、
pin21とpin20の割り込み2,3が上手く機能していません。
割込み0,1,4,5は正常に機能しています。

該当のソースコード

汚いコードですみません....。

/* モータの個数 */
#define MotorNumber (  6 )
/* モータ1 */
#define MTR1A   ( 22 )
#define MTR1B   ( 24 )
#define INR1    (  2 )
/* モータ2 */
#define MTR2A   ( 26 )
#define MTR2B   ( 38 )
#define INR2    (  3 )
/* モータ3 */
#define MTR3A   ( 30 )
#define MTR3B   ( 32 )
#define INR3    ( 21 )
/* モータ4*/
#define MTR4A   ( 36 )
#define MTR4B   ( 38 )
#define INR4    ( 20 )
/* モータ5 */
#define MTR5A   ( 40 )
#define MTR5B   ( 42 )
#define INR5    ( 19 )
/* モータ6 */
#define MTR6A   ( 44 )
#define MTR6B   ( 46 )
#define INR6    ( 18 )

/* 1センチの回転 */
#define cm1     ( 11 )

/* ステータス用定数 */
#define STOP    (  0 )
#define FWRD    (  1 )
#define RVRS    (  2 )
/* 初期センチ数 */
#define RODcm   (  9 )
/* 遮光ON/OFF */
#define SHDON   ( true )
#define SHDOFF  ( false )

/* モータ構造体 */
struct MOTOR {
  int MoveStatus;    /* 正逆止ステータス/ 0:停止中 / 1:正転中 / 2:逆転中 */
  int PinNumberPT;   /* フォトインタラプタ用デジタルピン番号 */
  int PinNumberD1;   /* モータIN1用デジタルピン番号 */
  int PinNumberD2;   /* モータIN2用デジタルピン番号 */
  int cmCnt;         /* センチ数格納 */
  int LoopCnt;       /* ループカウント */
  boolean ShadeFlg;  /* 遮光フラグ */
};

struct MOTOR MotorArray[MotorNumber] = {
  { STOP, INR1, MTR1A, MTR1B, RODcm, 0, SHDOFF },  /* モータ1 */
  { STOP, INR2, MTR2A, MTR2B, RODcm, 0, SHDOFF },  /* モータ2 */
  { STOP, INR3, MTR3A, MTR3B, RODcm, 0, SHDOFF },  /* モータ3 */
  { STOP, INR4, MTR4A, MTR4B, RODcm, 0, SHDOFF },  /* モータ4 */
  { STOP, INR5, MTR5A, MTR5B, RODcm, 0, SHDOFF },  /* モータ5 */
  { STOP, INR6, MTR6A, MTR6B, RODcm, 0, SHDOFF },  /* モータ6 */
};

int CM[MotorNumber];

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  for(int ForCnt = 0; ForCnt < MotorNumber ; ForCnt++ ){
    if( (ForCnt != 2) && (ForCnt != 3) ){
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberPT, INPUT);
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberD1,OUTPUT);
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberD2,OUTPUT);
    }else{
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberPT, INPUT_PULLUP);
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberD1,OUTPUT);
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberD2,OUTPUT);
    }/*
    pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberPT, INPUT);
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberD1,OUTPUT);
      pinMode(MotorArray[ForCnt].PinNumberD2,OUTPUT);*/

    CM[ForCnt] = RODcm;
    init(ForCnt);
  }

  attachInterrupt(0, intr0, FALLING);
  attachInterrupt(1, intr1, FALLING);
  attachInterrupt(2, intr2, FALLING);
  attachInterrupt(3, intr3, FALLING);
  attachInterrupt(4, intr4, FALLING);
  attachInterrupt(5, intr5, FALLING);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available() == 1){
    int num = Serial.read();
    if( num == 's' ){
      for( int i = 0; i < MotorNumber; i++ ){
        for(; Serial.available() != 1 ;){
          /* 何もしない */
        }
        CM[i] = Serial.read() - 48;
        init(i);
      }
    }
  }
}


void init(int Cnt){
  if( MotorArray[Cnt].cmCnt < CM[Cnt] ){
    MotorArray[Cnt].MoveStatus = FWRD;
    digitalWrite(MotorArray[Cnt].PinNumberD1,HIGH);
    digitalWrite(MotorArray[Cnt].PinNumberD2,LOW);
  }else if( CM[Cnt] < MotorArray[Cnt].cmCnt ){
    MotorArray[Cnt].MoveStatus = RVRS;
    digitalWrite(MotorArray[Cnt].PinNumberD1,LOW);
    digitalWrite(MotorArray[Cnt].PinNumberD2,HIGH);
  }else{
    MotorArray[Cnt].MoveStatus = STOP;
    digitalWrite(MotorArray[Cnt].PinNumberD1,LOW);
    digitalWrite(MotorArray[Cnt].PinNumberD2,LOW);
  }
}

void intr0(){
  int num = 0;
  MotorArray[num].LoopCnt ++;
  if( MotorArray[num].LoopCnt > cm1 ){
    if(MotorArray[num].MoveStatus == FWRD){
      MotorArray[num].cmCnt ++;
    }else if(MotorArray[num].MoveStatus == RVRS){
      MotorArray[num].cmCnt --;
    }
    MotorArray[num].LoopCnt = 0;
    init(num);
  }
}

void intr1(){
  int num = 1;
  MotorArray[num].LoopCnt ++;
  if( MotorArray[num].LoopCnt > cm1 ){
    if(MotorArray[num].MoveStatus == FWRD){
      MotorArray[num].cmCnt ++;
    }else if(MotorArray[num].MoveStatus == RVRS){
      MotorArray[num].cmCnt --;
    }
    MotorArray[num].LoopCnt = 0;
    init(num);
  }
}

void intr2(){
  int num = 2;
  MotorArray[num].LoopCnt ++;
  if( MotorArray[num].LoopCnt > cm1 ){
    if(MotorArray[num].MoveStatus == FWRD){
      MotorArray[num].cmCnt ++;
    }else if(MotorArray[num].MoveStatus == RVRS){
      MotorArray[num].cmCnt --;
    }
    MotorArray[num].LoopCnt = 0;
    init(num);
  }
}

void intr3(){
  int num = 3;
  MotorArray[num].LoopCnt ++;
  if( MotorArray[num].LoopCnt > cm1 ){
    if(MotorArray[num].MoveStatus == FWRD){
      MotorArray[num].cmCnt ++;
    }else if(MotorArray[num].MoveStatus == RVRS){
      MotorArray[num].cmCnt --;
    }
    MotorArray[num].LoopCnt = 0;
    init(num);
  }
}

void intr4(){
  int num = 4;
  MotorArray[num].LoopCnt ++;
  if( MotorArray[num].LoopCnt > cm1 ){
    if(MotorArray[num].MoveStatus == FWRD){
      MotorArray[num].cmCnt ++;
    }else if(MotorArray[num].MoveStatus == RVRS){
      MotorArray[num].cmCnt --;
    }
    MotorArray[num].LoopCnt = 0;
    init(num);
  }
}

void intr5(){
  int num = 5;
  MotorArray[num].LoopCnt ++;
  if( MotorArray[num].LoopCnt > cm1 ){
    if(MotorArray[num].MoveStatus == FWRD){
      MotorArray[num].cmCnt ++;
    }else if(MotorArray[num].MoveStatus == RVRS){
      MotorArray[num].cmCnt --;
    }
    MotorArray[num].LoopCnt = 0;
    init(num);
  }
}

補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)

現在のコードでは、12回転で1センチ動いた事になるはずです。
つまり、9→0になる様にシリアルから命令を出すと、8×12=96回転するはずです。
しかし、モータの回転を手で抑えながら数えた所、31回転で止まりました。
1回数えれ忘れたとして32回転、3分の1になっています。

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質問への追記・修正の依頼

  • MasahikoHirata

    2016/12/22 11:13

    pin21とpin20の信号の確認をすべきでは?

    キャンセル

  • Norm_

    2016/12/22 11:18

    ありがとうございます。確認してみます。

    キャンセル

  • thkana

    2020/01/22 23:01

    もっと単純に、割り込みでLEDが点灯するだけ、みたいなプログラムで動作を確認してみては。

    キャンセル

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