VPN接続でエラーが発生します

実現したいこと

docomoのHR02というホームルーターを使用して、yamahaのRTX830にVPN接続したいです。

発生している問題・分からないこと

HR02の再起動直後は接続できます。ですが、接続していると急に切断され、再度接続しようとすると、エラーになります。
また、何度か接続と切断を繰り返しても、エラーになります。

エラーメッセージ

error
1リモートサーバーが応答しないため、使用するコン ピューターとVPNサーバー間のネットワーク接続を確 立できませんでした。これは使用するコンビューターとり モートサーバー間のネットワークデバイス（ファイアウォー ル、NAT、ルーターなど）の1つがVPN接続を許可 するように構成されていないことが原因だと考えられ ます。管理者またはサービスプロバイダーに問い合わ せて、どのデバイスが問題を引き起こしているのかを判定してください。

該当のソースコード

特になし

試したこと・調べたこと

teratailやGoogle等で検索した
ソースコードを自分なりに変更した
知人に聞いた
その他

上記の詳細・結果

・以下、レジストリの追加後、再起動
[HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\services\PolicyAgent]
"AssumeUDPEncapsulationContextOnSendRule"=dword:00000002
・VPNのセキュリティを以下の内容に変更
データの暗号化 = 暗号化が必要
認証 = 次のプロトコルを許可する
「チャレンジハンドシェイク認証プロトコル」にチェック
・HR02の設定画面からVPNパススルーが有効になっていることを確認
・スマホのテザリング経由では接続可能