iOSでAR空間にオブジェクトを表示したいができません

Question

前提・実現したいこと

ARKiitとSceneKitを用いたオブジェクトの表示
ここに質問の内容を詳しく書いてください。
画面をタップした際にカメラ越しのAR空間に3Dモデルを表示したいと思っています。
ARViewを用いた方法と、ARSCNCViewにSCNSceneで宣言した3Dモデルを表示しようと試みました。
該当コードは以下にあります。
■■な機能を実装中に以下のエラーメッセージが発生しました。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーメッセージ

該当のソースコード

import UIKit
import ARKit
import RealityKit

class ARViewController: UIViewController, ARSessionDelegate {
    
    let userView_Button = UIButton()
    var arView: ARView!
    
    let rootAnchor = AnchorEntity()
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        arView = ARView(frame: view.bounds)
        view.addSubview(arView)
        UISetup()
//        arView.session.delegate = self
        let gesture = UITapGestureRecognizer(target: self, action: #selector(onTap))
        self.arView.addGestureRecognizer(gesture)
        view.backgroundColor = .darkGray
        navigationItem.title = "AR"
    }
    
    override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
        super.viewWillAppear(animated)
        
        let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
        arView.session.run(configuration)
        arView.scene.addAnchor(rootAnchor)
    }
    
    @objc func onTap(sender: UITapGestureRecognizer){
        print ("on tap")
        let pos = sender.location(in: arView)
        let results = arView.hitTest(pos, types: .featurePoint)
        if !results.isEmpty{
            let anchor = ARAnchor(name: "pin", transform: results.first!.worldTransform)
            arView.session.add(anchor: anchor)
        }
    }
func session(_ session: ARSession,
                          didAdd frame:[ARAnchor] ){
        for anchor in frame {
            if anchor.name == "pin" {
//                guard let shipModel = try? Entity.load(named: "Users/izulab/work/knowledgeCo-creationCampus/Front/Front/Assets.xcassets/MapPin.imageset/MapPin.png") else {return}
                guard let shipModel = try? Entity.load(named: "art.acnassets/pin/pin.snc")
                else {return}
                shipModel.position = simd_make_float3(
                    anchor.transform.columns.3.x,
                    anchor.transform.columns.3.y,
                    anchor.transform.columns.3.z
                )
                rootAnchor.addChild(shipModel)
            }
        }
    }

上記のコードで実行した際にエラーは出なかったのですが、

func session(_ session: ARSession,

                      didAdd frame:[ARAnchor] )

この関数がうまく動いておらずオブジェクトが表示されませんでした。

試したこと

上記のコードで試してみて実現できなかったため以下の方法も試しました。

import UIKit
import SceneKit
import ARKit
import RealityKit

class ViewController: UIViewController, ARSCNViewDelegate {

    var sceneView: ARSCNView!
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        sceneView?.delegate = self
        view.addSubview(sceneView)
        
        let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
        sceneView.session.run(configuration)

        let gesture = UITapGestureRecognizer(target: self, action:#selector(onTap))
        self.sceneView.addGestureRecognizer(gesture)
        
    }
    
    override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
        super.viewWillAppear(animated)

        
        let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
        sceneView.session.run(configuration)

        let gesture = UITapGestureRecognizer(target: self, action:#selector(onTap))
        self.sceneView.addGestureRecognizer(gesture)
    }
    
    @objc func onTap(sender: UITapGestureRecognizer) {
        print("tapppp")
        let pos = sender.location(in: sceneView)
        let results = sceneView.hitTest(pos, types: .featurePoint)
        if !results.isEmpty {
            let anchor = ARAnchor(name: "pinAnchor",
                                  transform: results.first!.worldTransform)
            sceneView.session.add(anchor: anchor)
        }
    }

    func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode,
                  for anchor: ARAnchor) {
        if anchor.name == "pinAnchor" {
            guard let scene = SCNScene(named: "pin.scn", inDirectory: "art.scnassets") else { fatalError("error") }
                    let pinNode = (scene.rootNode.childNode(withName: "pin", recursively: false))!
                    node.addChildNode(pinNode)
        }
    }

}

sceneView.session.run(configuration)

以上の方法で試しましたが上の部分でスレッドエラーが表示されました。

Answer 1

後者に関しては、エラーの内容をコピペしてください。現時点で分かることとしてはviewDidLoadとviewWillAppearの両方でconfigurationを呼び出しているから失敗すると思うのですが、とりあえずviewDidLoadの方は消した方がいいと思います。

両方に共通することとしては、基本的に取得したanchorがnilだった時のエラー例外処理ができていないのが気になります。

前者

func session(_ session: ARSession,
                          didAdd frame:[ARAnchor] ){
   　guard let (任意の名前) = frame as? [ARAnchor] else {return}
 //省略

後者

 　　func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode,
                  for anchor: ARAnchor) {
  　guard let (任意の名前) = anchor as? ARAnchor else {return}
 //省略

自分もARKitを勉強し始めて日が浅いので上のが有効な解決策かどうかは分かりませんが、基本的にARKitはAppleのサンプルのソースコードで挙動を確認・勉強するといいと思います。

Comments

[hrk_sgymm1193]

ご丁寧な回答、ありがとうございます。後者の方に関しましてviewdidLoad内のconfigrationの箇所を消去し実行してみるとview.addSubview(sceneView)の箇所で <Thread 1: Fatal error: Unexpectedly found nil while implicitly unwrapping an Optional value>とエラーが出ました。引き続きご教授いただけると幸いです。