UnityのROS-TCP-Connectorが重い？

前提・実現したいこと

Jetson NanoとWindowsノートPCのUnity間で通信しての開発を行っております。
通信手段には、「ROS-TCP-Connector」を使用しております。
Jetson側にRealsenseカメラの環境を作り、映像のトピックを出力して、Unityで受け取って、映像を確認できるようにしています。

発生している問題・エラーメッセージ

しかし、下記に示すコードを実行するとかなり遅延が出てしまい、使い物になりませんでした。

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

試したこと

一方で、「ROS-TCP-Connector」ではなく、「ROSSharpのRosBridgeClient」を使用すると、ほぼリアルタイムで映像を取得できます。

質問

「ROS-TCP-Connector」と「ROSSharpのRosBridgeClient」でどうしてここまで速度の差が生まれたのかわかりません。原因がわかる方がいらっしゃいましたらご教授願います。
また、「ROS-TCP-Connector」でも速度上がりますよ！っていう方がいらっしゃいましたら、そちらもお待ちしております。