アプリが完全に停止状態でも、iOS13以上の端末で高精度・高頻度に位置情報を取得したい

アプリが完全に停止状態でも、ユーザーの位置情報を追跡できる機能を実装したいと考えています。
完全に停止状態というのはこのドキュメントの中央あたりの図で表現されているところの「Not Running」の状態です。
また、高精度（誤差数十メートル程度未満）かつ高頻度（100mの移動又は10分間の時間経過）で位置情報を取得して、ユーザーの追跡を行います。
iOS13以上に対応する必要があります。

しかし、Appleが提供しているAPIを利用して実現しようとすると以下の問題が出てきてしまいます。

CLLocationManager.requestLocation()

Timerでその都度位置情報をリクエストすればいけるかも... と思ったが、TimerがそもそもBackgroundで動かない

CLLocationManager.startUpdatingLocation()

アプリ停止状態で位置情報を取得できない(参考：Handling Location Events in the Background)

###CLLocationManager.startMonitoringSignificantLocationChanges()
精度と頻度について要件を満たすことができない(ドキュメント上でも「500m以上の移動かつ5分以上経過しない場合の位置情報取得は期待できません」とあり、実測値では2km以上移動しないと取得されないこともよくある)

###CLLocationPushServiceExtension
iOS15以上しか使えない

サイレントプッシュでアプリを起動しCLLocationManager.requestLocation()を呼ぶ

サイレントプッシュは1時間に3回以下の頻度で利用することが推奨されており、実際に10分間隔で送るテストを行なってみたところ、didReceiveRemoteNotification...が呼ばれない通知が頻出した

Background Tasks

時間の指定について「earliestBeginDate（直近でいつ起動するか）」しか指定できないため、ここで「10分」などを指定しても必ず10分後によばれる保証がない。そのため、10分おきの動作は指定できない

Push Notification Service Extension

プッシュ通知を10分おきに送信し、プッシュ受信時にrequestLocationすることで対応できるかと考えたが、以下の問題が発生した。

普通にやると通知が見えてしまう
通知を非表示にするキーを設定できるが、このキーを利用するにはAppleへの申請および審査が必要、数日待っているがまだ返事なし
CLLocationManagerDelegateをExtensionに実装したが、呼ばれない（試しにスレッド移動→10秒待機→さらにスレッド移動、というふうに、Extensionがすぐに終了・破棄されないよう工夫したがダメだった。）

以上、もし上記のような要件で実装できているよ！やり方知っているよ！という方がいらっしゃいましたらお力添えいただければ幸いです。

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