.bagファイルのサイズを圧縮し再生する方法について

前提・実現したいこと

https://qiita.com/nataly510/items/c676a28a1119907a560d
上記のサイトをみて、realsenseを使い動画を保存し再生しました。
しかし、かなり動画のサイズが大きく困っています。
「rosbag compress」圧縮コマンドを使っても圧縮したまま再生はできていません。
圧縮したままpythonコード(下記2つ目のコード）で実行する方法をありますでしょうか。
宜しくお願い致します。

保存する

python3.8
1import pyrealsense2 as rs
2import numpy as np
3import cv2
4import time
5# Configure depth and color streams
6config = rs.config()
7config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
8config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
9config.enable_record_to_file('d435data.bag')
10# Start streaming
11pipeline = rs.pipeline()
12pipeline.start(config)
13start = time.time()
14frame_no = 1
15try:
16    while True:
17        # Wait for a coherent pair of frames: depth and color
18        frames = pipeline.wait_for_frames()
19        color_frame = frames.get_color_frame()
20        ir_frame = frames.get_infrared_frame()
21        fps  = frame_no / (time.time() - start)  
22        print(fps)
23        frame_no = frame_no+1  
24        if not ir_frame or not color_frame  :   
25            ir_image = np.asanyarray(ir_frame .get_data())    
26            color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data()) 
27
28finally:    
29    pipeline.stop()

再生する

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
# ストリーム(Color/Depth/Infrared)の設定
config = rs.config()
# ↓ ここでファイル名設定
config.enable_device_from_file('d435data.bag')
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)

# ストリーミング開始
pipeline = rs.pipeline()
profile = pipeline.start(config)

try:
    while True:
        # フレーム待ち(Color & Depth)
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        ir_frame = frames.get_infrared_frame()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()
        if not depth_frame or not color_frame or not ir_frame  :
            continue

        # Convert images to numpy arrays
        ir_image = np.asanyarray(ir_frame .get_data())
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())       
        # Show images
        cv2.namedWindow('ir_image', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
        cv2.imshow('ir_image', ir_image2)
        cv2.namedWindow('color_image', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
        cv2.imshow('color_image', color_image)
        cv2.namedWindow('depth_image', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
        cv2.imshow('depth_image', depth_image)
        cv2.waitKey(1)
finally:

    # Stop streaming
    pipeline.stop()