Railsで作ったタグ機能で起きたNoMethodErrorの解決方法を教えてください

前提・実現したいこと

Railsでネットのコードを参考にしながらタグ機能を作っています。
投稿一覧ページに投稿するときに選択したタグを表示したいのですが、エラーが発生しています。

発生している問題・エラーメッセージ

NoMethodError in Posts#index

undefined method `categories' for nil:NilClass

該当のソースコード

category.rb

class Category < ApplicationRecord
    validates :name,presence:true,length:{maximum:50}
    has_many :posts, through: :posts_categories, dependent: :destroy
    has_many :posts_categories, dependent: :destroy
end

post_category.rb

class PostCategory < ApplicationRecord
    belongs_to :post
    belongs_to :category
end

post.rb

class Post < ApplicationRecord
  belongs_to :user
  has_many :bookmarks, dependent: :destroy
  has_many :post_categories, dependent: :destroy
  has_many :categories, through: :post_categories, dependent: :destroy


  def bookmarked_by?(user)
    bookmarks.where(user_id: user).exists?
  end
end

```
new.html.erb
```
<h1>Posts#new</h1>
<span>現在ログイン中のユーザー：<%= current_user.name %></span>
<%= link_to 'マイページへ', mypage_path %>

<%= form_for(@post, url: posts_path) do |f| %>
    <div>
        <%= f.label :中身 %><br>
        <%= f.text_area :body %>
    </div>
    <div class='form-group'>
        <%= f.collection_check_boxes(:category_ids, Category.all, :id, :name) do |category| %>
            <div class='form-check'>
                <%= category.label class: 'form-check-label' do %>
                    <%= category.check_box class: 'form-check-input' %>
                    <%= category.text %>
                <% end %>
            </div>
        <% end %>
    </div>
    <div><%= f.submit "投稿する" %></div>
<% end %>
```
posts_controller.rb
```
class PostsController < ApplicationController
  before_action :ensure_user, only: [:edit, :update, :destroy]
  def create
    @post = Post.new(post_params)
    @post.user_id = current_user.id
    if @post.save
      redirect_to posts_index_path
    else  
      render :new 
    end
  end

  def new
    @post = Post.new
  end

  def index
    @posts = Post.all
  end

  def edit
  end
 
  def update
    @post= Post.find(params[:id])
    if @post.update(post_params)
      redirect_to posts_index_path
    else
      render :new
    end
  end
 
  def destroy
    @post.destroy
    redirect_to request.referer
  end
  
  private  
  def post_params
    params.require(:post).permit(:body, category_ids: [])  
  end

  private
  def ensure_user
    @posts = current_user.posts
    @post = @posts.find_by(id: params[:id])
    redirect_to new_post_path unless @post
  end
end

```
index.html.erb
```
<table>
    <thead>
    <span>現在ログイン中のユーザー：<%= current_user.name %></span>
    <%= link_to 'マイページへ', mypage_path %>
        <tr>
            <th>投稿者名</th>
            <th>本文</th>
        </tr>
    </thead>
    <tbody>
        <% @posts.each do |post| %>
            <tr>
                <td><%= post.user.name %></td>
                <td><%= post.body %></td>
                <% if post.user == current_user %>
                    <td><%= link_to "編集", edit_post_path(post) %></td>　　　　　　　  
                    <td><%= link_to "削除", post_path(post), method: :delete %></td>
                <% else %>
                    <td></td>
                    <td></td>
                <% end %>
                <% if post.bookmarked_by?(current_user) %>
                    <td><%= link_to "ブックマークを外す", post_bookmarks_path(post), method: :delete %></td>
                <% else %>
                    <td><%= link_to "ブックマーク", post_bookmarks_path(post), method: :post %></td>
                <% end %>    
                <% @post.categories.each do |category| %>
                    <span><%= category.name %></span>
                <% end %>        
            </tr>
        <% end %>
    </tbody>
</table>

```

### 試したこと
indexアクションにcategories変数がないというメッセージなので、
categories = Category.find(post_params)
を追加してみましたが
param is missing or the value is empty: post
エラーが出ました。


### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ruby 2.5.9
rails 6.1.4.1
mysql 5.6.35(MAMP 4.2.0)