ROSのcallback関数の引数は何なのか

Question

環境

• ROS
• noetic

質問内容

ROSチュートリアルについての質問です。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
 
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;
  
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback)

  ros::spin();

  return 0;
}

C++を学び始めたばかりの初心者です。

1. コールバック関数の定義ではmsgという引数がありますが、コールバック関数を呼び出す際には引数を与えずに呼び出しているのはなぜでしょうか？

2. またこのmsgというのはどこからきたものなのでしょうか？

回答よろしくお願いします。

Answer 1

1. コールバック関数の定義ではmsgという引数がありますが、コールバック関数を呼び出す際には引数を与えずに呼び出しているのはなぜでしょうか？

おそらく以下の箇所を言っているのだと思いますが、ここではコールバック関数を呼び出していません．

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

そもそもコールバック関数という言葉を知らないor誤解していそうですが、これは以下のような意味です．

Callback function (コールバック関数) - MDN Web Docs 用語集: ウェブ関連用語の定義 | MDN

コールバック関数は他の関数に引数として渡される関数で、外側の関数で何らかの処理やアクションを実行します。

そして、今回のコードに照らしてみると、以下のような対応になっています．

• コールバック関数：chatterCallback
• 他の関数：NodeHandle::subscribe()
• 外側の関数：ros::spin()

chatterCallbackは関数ポインタとして渡されています．

1. またこのmsgというのはどこからきたものなのでしょうか？

ROSなので他のノード（同一ノードでもよいですが）からpublishされたトピックです．（質問の意図がよくわかりませんでした）

Comments

[sak_cake]

返事が遅くなってしまい，申し訳ございません。
なるほど，コールバック関数について調べてみると理解できました，ありがとうございます！

質問2に関しては自分自身混乱していて，よくわからないことを書いていました，すみません。