scratchでロボットをライントレース上で上で動かす

Question

scratch系のプログラミングで、ロボットを動かしています。
床にひかれている真っ直ぐ黒い線を、脱線しないように走らせたりするのですが、うまく動きません。
真っ直ぐの線の上を走らせたいのならライントレースセンサーはいらないのでは？となるかもしれませんが、なぜか脱線するので使っています。

**【作りたい仕組み】**
左のボタンが押されたら(画像では接触スイッチ読み取り左)、
超音波センサーで壁との距離が90mmより小さくなるまで、
ライントレースセンサが左右黒だった場合は真っ直ぐ、
ライントレースセンサで右または左の色が黒でない場合(線から脱線した場合)は修正する。

超音波センサーで壁との距離が90mmより小さくなったら、ロボットの前進を停止させ、20秒停止し、20秒後、超音波センサーで壁との距離が10mmより小さくなるまで後ろ向きに動かす。

という仕組みを作りたいのですが、うまく作れません。
アドバイスください。。。
https://youtu.be/3jT2b5c9RDY
このロボットの、もっと動きが単純なものです。

Answer 1

まずは超音波センサは外しておいて、ライントレースセンサだけで走らせます

ライントレースセンサで右にずれていれば左に舵を切り、左にずれていれば右に舵を切るようにしましょう。