前提・実現したいこと

ARkit でタップした位置に3Dモデルを置きたいと思います。
iOS14? 以降　hitTestを使うと黄色の文字で　rayCastを勧めてくるので　rayCastでプログラムをかいたのですが　エラーが出ました。

発生している問題・エラーメッセージ

下のエラーが出ました。　エラーの位置は　下記のコードに表記しています。
①  Value of type 'ARRaycastQuery?' has no member 'isEmpty'

②  Value of type 'ARRaycastQuery?' has no member 'first'

該当のソースコード

Swift
1import UIKit
2import SceneKit
3import ARKit
4
5
6class Tap3dAnimeModelViewController: UIViewController, ARSCNViewDelegate {
7@IBOutlet weak var sceneView: ARSCNView!
8    
9    override func viewDidLoad() {
10    
11        super.viewDidLoad()
12   
13    
14                 //シーン作成
15        sceneView.scene = SCNScene()
16            //特徴点とワールド原点の表示
17        sceneView.debugOptions = [
18            
19            ARSCNDebugOptions.showFeaturePoints,
20            ARSCNDebugOptions.showWorldOrigin]
21               //光源の有効
22        sceneView.autoenablesDefaultLighting = true;
23
24              //ARSCNViewデリゲートの指定
25        sceneView.delegate = self
26
27        
28        //ジェスチャーの追加
29        let gesture = UITapGestureRecognizer(target: self, action:#selector(onTap))
30        self.sceneView.addGestureRecognizer(gesture)
31        
32    }
33
34           //ビュー表示時に呼ばれる
35          override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
36            super.viewWillAppear(animated)
37
38            //コンフィギュレーションの生
39            let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
40
41            //平面検出の有効化
42            configuration.planeDetection = .horizontal
43
44            //セッションの開始
45         sceneView.session.run(configuration)
46            
47          }
48             //ビュー非表示時に呼ばれる
49    override func viewWillDisappear(_ animated: Bool) {
50        super.viewWillDisappear(animated)
51              //セッションの一時停止
52               sceneView.session.pause()
53        
54           }
55           // ARアンカー追加時に呼ばれる
56        func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode, for anchor: ARAnchor) {
57            
58       DispatchQueue.main.async {
59        //ARAnchorのnameがmodelの時
60          if anchor.name == "model" {
61              
62            //モデルノードの追加
63            let scene = SCNScene(named: "art.scnassets/lion2.scn")
64            let modelNode = (scene?.rootNode.childNode(withName: "lion", recursively: false))!
65            modelNode.position = SCNVector3(0, 0, 0)
66            node.addChildNode(modelNode)
67            
68          }
69     }
70            
71        }
72
73             //タップ時に呼ばれる
74          @objc func onTap(sender: UITapGestureRecognizer) {
75            //タップ位置の取得
76            let location = sender.location(in: sceneView)
77              //ヒットテスト
78            //let hitTest = sceneView.hitTest(location, types: .existingPlaneUsingExtent)
79            
80            let raycastResult = sceneView.raycastQuery(from: location, allowing: .existingPlaneGeometry, alignment:.any )
81            
82        
83        
84                
85                       ここのisEmpty　　に上記の①エラーが出る
86            if !　ARRaycastaaresult.isEmpty{
87            
88                
89                //ARアンカーの追加
90                let anchor = ARAnchor(name:"model", transform: 
91
92              ***ここの first  に上記② のエラーが出ます
93ARRaycastResult.first!.worldTransform)
94                
95            sceneView.session.add(anchor: anchor)
96                
97            }
98          }
99}
100
101
102ソースコード