【Python】【selenium】既存のブラウザで操作がしたい( firefox )

Question

発生している問題

普段使っているfirefoxのブラウザに接続する方法がわかりません。
既に開いているブラウザに接続をする方法

Chromeだと、デバッグモードでブラウザを開いてー。。。
とかがありましたが、firefoxでも出来るのでしょうか。

出来るのでしたら、URLなどを教えて欲しいです。
コード書いていただけたら一番助かります。

chromeを使う選択肢はありません。

よろしくお願いいたいます。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

python 3.8.*
selenium 多分最新