EdgeXFoundryでMQTT通信をしたい

Question

前提・実現したいこと

データの送受信の役割を担うラズパイ複数台（子機）とデータを蓄積するラズパイ1台（親機）でのMQTT通信ができるシステムを模索しています。

開発しようとしているものは
1．子機でセンサーデータを取得
2．データをMQTT通信を用いて親機に送信
3．親機が子機からのデータを受信
4．データの条件次第で子機に命令を送る
というものです

要件としては、
・ラズパイを使用（arm64）
・Dockerのコンテナ内で完結したい

色々な記事を読んだのですが、ラズパイ同士でのMQTT通信のサンプルコードが見つかりませんでした。

参考になるサイトなどがありましたらご教示お願いします