フォーム入力内容を表示させたい

フォームに入力した内容を表示させたい。

eclipseでサーブレット/JSPでMVCモデルのシンプルなつぶやき投稿アプリを作っています。
サーブレットでセッションスコープに保存した入力内容をJSPで取得して表示させたいのですが上手くいきません。

実行すると、５００エラーが出てしまいます

発生している問題・エラーメッセージ

タイプ 例外報告

メッセージ [/takoyaki.jsp] の処理中に行番号 [22] で例外が発生しました。

説明 サーバーは予期しない条件に遭遇しました。それはリクエストの実行を妨げます。

例外

org.apache.jasper.JasperException: [/takoyaki.jsp] の処理中に行番号 [22] で例外が発生しました。

19: <input type="text" name="tweet">
20: <input type="submit" value="えいっ">
21: </form>
22: <p><%= tubu.getTubu() %></p>
23: </body>
24: </html>


Stacktrace:
	org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.handleJspException(JspServletWrapper.java:626)
	org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.service(JspServletWrapper.java:515)
	org.apache.jasper.servlet.JspServlet.serviceJspFile(JspServlet.java:385)
	org.apache.jasper.servlet.JspServlet.service(JspServlet.java:329)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:733)
	org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:53)
	servlet.takoyaki.doGet(takoyaki.java:30)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:626)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:733)
	org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:53)
根本原因

java.lang.NullPointerException
	org.apache.jsp.takoyaki_jsp._jspService(takoyaki_jsp.java:140)
	org.apache.jasper.runtime.HttpJspBase.service(HttpJspBase.java:71)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:733)
	org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.service(JspServletWrapper.java:477)
	org.apache.jasper.servlet.JspServlet.serviceJspFile(JspServlet.java:385)
	org.apache.jasper.servlet.JspServlet.service(JspServlet.java:329)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:733)
	org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:53)
	servlet.takoyaki.doGet(takoyaki.java:30)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:626)
	javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:733)
	org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:53)
注意 原因のすべてのスタックトレースは、サーバのログに記録されています

該当のソースコード

サーブレット

package servlet;

import java.io.IOException;

import javax.servlet.RequestDispatcher;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.annotation.WebServlet;
import javax.servlet.http.HttpServlet;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
import javax.servlet.http.HttpSession;

import beans.Tweet;



@WebServlet("/takoyaki")
public class takoyaki extends HttpServlet {
	private static final long serialVersionUID = 1L;


    public takoyaki() {
        super();
    }


	protected void doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException {
        //フォワード
		RequestDispatcher dispatcher = request.getRequestDispatcher("takoyaki.jsp");
		dispatcher.forward(request, response);
	}

	protected void doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException {
		//jspのフォームへの入力(リクエストパラメータ)を受け取る
		request.setCharacterEncoding("UTF-8");
		String tweet = request.getParameter("tweet");

    //beans.Tweetをインスタンス化, beans.Tweetに受け取ったフォームの入力をsetする
	Tweet tubu = new Tweet(tweet);

	//HttpSessionインスタンスを取得
	HttpSession session = request.getSession();
	
	session.setAttribute("Tweet", tubu);

    }
}


JSPファイル

<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"
    pageEncoding="UTF-8"%>
<%@ page import="beans.Tweet" %>
<%
  Tweet tubu = (Tweet) session.getAttribute("tubu");
%>

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>たこ焼き君に呟こう！</title>
</head>
<body>
<h1 class="title">たこ焼き君に何か呟こう！</h1>
<img src="./img/takoyaki.png">
<p>たこ焼き君に向かって何でもかんでも呟こう！^_^</p>
<form action="/Takoyaki/takoyakiServlet" method="post">
<input type="text" name="tweet">
<input type="submit" value="えいっ">
</form>
<p><%= tubu.getTubu() %></p>
</body>
</html>

テキストを参考に作っているのですが、何度見合わせても問題点が発見できません。
どなたかご教授お願いいたします。