コライダーに受ける荷重の読み取り

前提・実現したいこと

　リジットボディ、ジョイントを使わず、コライダーのみのボールを連結したアセンブリに、根本から荷重をかけ、
壁にぶつかったとき、先端を曲げたいと考えています。（各コライダーボールは、根本側に対して、親子関係を持たせています。）

根本荷重を受けたとき、先端ボールをrotateで疑似的に曲げるため、この部分に受ける荷重をVector3値で取得する方法を
知りたいです。

どなたかご存じの方いらっしゃいましたら、ご教示いただければ幸いです。よろしくお願いいたします。

###追記（2023年9月23日）
シンプルに言うとRigidbodyを割り当てられていないコライダー単体の物体に外部から荷重がかかったときにどのくらいの荷重がかかったか検知するスクリプトを知りたいです。
もっとざっくりいうと体重計のようなものです。RigidBodyレスのコライダーが外部から受ける荷重を検知するスクリプトになります。

　これができれば将来的にはロボットアームのモーターのトルクを考慮することができ、重たいものが持てるかどうかなどの計算ができないかと考えています