特定領域範囲内にてフォース・トルクを働かせる

Question

前提・実現したいこと

OnCollisionEnterなどを使わずに（別の箇所で使いたいため）
ボール連結したロープ状のものを特定の領域箇所で、押し込み（Addforce）やねじり（AddTorque）
のやり方をご教示いただけないでしょうか。

『特定のオブジェクト同士（ボールと抜け止め支え）で接触したとき・・・』
のC＃スクリプトの部分だけでもご教示いただけたら幸いです。

よろしくお願いいたします。