Z軸方向のみのフィッティング

Question

現在、Intel社製のrealsenseを用いて距離計測を行いその距離計測から得たデータを基に逆三角関数を用い角度を計測しています。しかしピッチ方向の角度計測を行う際にZ方向の値が正しく取れずに角度計測を行えない時があります。そこでX.YのデータをいじらずにZのデータのみをフィッティングして近似を取りたいと考えています。またリアルタイムで計測を行っているのでフィッティングもリアルタイムで行いたいです。分かる方いたら教えてください。お願いします。