通話着信通知を正常に表示できない

前提・実現したいこと

Android Studio で、ビデオ通話できるアプリの開発をしています。
その通話の着信を受けるために、以下の「緊急の通知を表示する」手順に従って通話着信用の通知を実装しているのですが、
Push通知を受け取れなくなる場合があり、その問題を解決したいです。
https://developer.android.com/training/notify-user/time-sensitive?hl=ja

発生している問題・エラーメッセージ

通話着信Pushを送ったはずなのにFirebaseMessagingServiceのonMessageReceived()が呼ばれない場合があり、
一度呼ばれなくなると以降ずっと呼び出されない状態になります。

別の通知チャンネルで通常のPushを送った場合は反応しているので、foregroundServiceの使い方か、通話着信Pushの後処理に問題があるのではと考えています。
FOREGROUND_SERVICEパーミッションとUSE_FULL_SCREEN_INTENTパーミッションはマニフェストで設定済みです。

インストールしてから初回のPush通知は必ず正常に受け取れています。受け取れなくなった場合でもアンインストール・再インストールすればもう一度受け取れるようになります。

該当のソースコード

通知チャンネル登録処理

kotlin
1val manager = NotificationManagerCompat.from(context)
2val channel = NotificationChannel(
3        channelId,
4        context.getString(channelNameStringId),
5        NotificationManager.IMPORTANCE_HIGH
6)
7
8// 通知時のライトの色
9channel.enableLights(true)
10channel.lightColor = context.getColor(R.color.notify)
11// ロック画面で通知を表示するかどうか
12channel.lockscreenVisibility = Notification.VISIBILITY_PRIVATE
13// バッジ表示
14channel.canShowBadge()
15channel.setShowBadge(true)
16// ヴァイブレーション
17channel.enableVibration(true)
18channel.vibrationPattern = LongArray(200).also { for (i in it.indices) it[i] = 300 }
19// 着信音
20val uri = RingtoneManager.getDefaultUri(RingtoneManager.TYPE_RINGTONE)
21channel.setSound(uri, AudioAttributes.Builder()
22        .setLegacyStreamType(AudioManager.STREAM_RING)
23        .setUsage(AudioAttributes.USAGE_NOTIFICATION_RINGTONE)
24        .build())
25
26manager.createNotificationChannel(channel)

Push受信時に通知を表示する処理

kotlin
1val intent = Intent(this, TalkActivity::class.java).also {
2    it.flags = Intent.FLAG_ACTIVITY_NEW_TASK or Intent.FLAG_ACTIVITY_CLEAR_TASK
3    it.putExtra(Define.INTENT_KEY_HOGE, fuga)
4}
5val pendingIntent = PendingIntent.getActivity(this, Define.RequestCode.TALK,
6        intent, PendingIntent.FLAG_IMMUTABLE)
7
8val builder = NotificationCompat.Builder(this, Define.NotificationChannel.TALK)
9        .setSmallIcon(R.drawable.icon)
10        .setContentTitle(getString(R.string.app_name))
11        .setContentText(getString(R.string.receiving_video_call_text))
12        .setPriority(NotificationCompat.PRIORITY_HIGH)
13        .setCategory(NotificationCompat.CATEGORY_CALL)
14        .setFullScreenIntent(pendingIntent, true)
15        .setVisibility(NotificationCompat.VISIBILITY_PUBLIC)
16        .setTimeoutAfter(60 * 1000)
17        .setContentIntent(pendingIntent)
18
19startForeground(Define.NotificationId.TALK_START, builder.build())
20
21// タイムアウトしたらサービスを止める
22val handler = Handler(mainLooper)
23val startTime = Calendar.getInstance().timeInMillis
24handler.post(object: Runnable {
25    override fun run() {
26        val recentTime = Calendar.getInstance().timeInMillis - startTime
27        if (recentTime > 60*1000 || (application as MyApplication).isRunningInForeground) {
28            Logger.d(TAG, "一定時間経過したのでstopForeground()")
29            stopForeground(true)
30            stopSelf(Define.NotificationId.TALK_START)
31        } else {
32            handler.postDelayed(this, 500L)
33        }
34    }
35})