SES(準委任契約)でアジャイルってどうやればよいのだろう

前提・実現したいこと

SES(準委任契約)で協力会社もいる中で、アジャイルを清く正しく円滑に行いたい。
そのためのチーミングなど注意点を知りたい。
そもそも委任契約が向いていないのであれば、清く正しい契約形態を知りたい。
※前向きなご意見をお聞きしたいです。

登場人物

発注元A社、受注B社、B社の協力会社C社(B社と準委任契約)、C社の協力会社D社(C社と派遣契約)
それぞれに数名ずついるとして。

発生している問題

気になっているのは「作業指示系統と契約ってどうするといいのだろう？」ということです。

アジャイル開発は、各メンバーが顧客と一緒に開発していきます。
アジャイルでは「これ作っといて」「はい・・・・できました〇〇億円です」ということはありません。
実際にやってみて、どんどん良いものを各メンバーが協調して作っていく形になりますし、自主性が重んじられます。

一方準委任契約では、作業管理者が存在し、作業者への指示はその人を必ず経由するようになっています。
※作業者への直接指示は偽装請負となります。

アジャイル開発で行う場合、作業指示というものはあまり存在せず、顧客と協議していく中で「じゃああれをやろう」と決まっていくかと思います。
その中では、作業管理者は必ずしも作業者に指示を出しませんし、規模が増えてスクラムオブスクラムとかになっていけばPJが複数のチームで構成され、例えばB社の社員は個々人が別々のチームになることも考えられます(場合によってはD社の社員がC社の社員がいないチーム、C社の社員がB社の社員のいないチームに行くこともあり得ます)。そうなると作業管理者が全作業者に作業指示を与えるのはいよいよ困難になります。

清く正しく、それでいて円滑に開発をするためには、契約形態やチーミングをどのようにしていけばよいでしょうか。アドバイスいただければ幸いです。