pyrealsense2でデータを保存し、再生したい。

深度カメラを用いてpyrealsenseで取得した距離データを保存し、再生したいと思っていますが、上手くできません。
データを再生しようとしたらプログラミングの途中でエラーを起こします。恐らく原因はデータを上手く保存できていないと思います。どうすれば上手く保存や再生ができるのでしょうか？ソースコード、参考にしたサイト、使用した深度カメラは下記に書いています。

データを保存するときのソースコード

python
1import pyrealsense2 as rs
2import numpy as np
3import cv2
4config = rs.config()
5config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
6config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
7config.enable_stream(rs.stream.infrared, 640, 480, rs.format.y8, 30)
8config.enable_record_to_file('./data/d415data.bag')
9pipeline = rs.pipeline()
10profile = pipeline.start(config)
11try:
12    while True:
13        frames = pipeline.wait_for_frames()
14        color_frame = frames.get_color_frame()
15        depth_frame = frames.get_depth_frame()
16        if not depth_frame or not color_frame:
17            continue
18        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
19        depth_color_frame = rs.colorizer().colorize(depth_frame)
20        depth_color_image = np.asanyarray(depth_color_frame.get_data())
21        images = np.hstack((color_image, depth_color_image))
22        cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
23        cv2.imshow('RealSense', images)
24        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
25        if key == ord('q'):
26               break
27finally:
28    pipeline.stop()
29    cv2.destroyAllWindows()

再生するときのソースコード

python
1import pyrealsense2 as rs
2import numpy as np
3import cv2
4config = rs.config()
5config.enable_device_from_file('./data/d415data.bag')
6config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
7config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
8pipeline = rs.pipeline()
9profile = pipeline.start(config)
10try:
11    while True:
12        frames = pipeline.wait_for_frames()
13        color_frame = frames.get_color_frame()
14        depth_frame = frames.get_depth_frame()
15        if not depth_frame or not color_frame:
16            continue
17        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
18        depth_color_frame = rs.colorizer().colorize(depth_frame)
19        depth_color_image = np.asanyarray(depth_color_frame.get_data())
20        images = np.hstack((color_image, depth_color_image))
21        cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
22        cv2.imshow('RealSense', images)
23        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
24        if key == ord('q'):
25               break
26finally:
27    pipeline.stop()
28    cv2.destroyAllWindows()

発生したエラーの所

python
1import pyrealsense2 as rs
2import numpy as np
3import cv2
4config = rs.config()
5config.enable_device_from_file('./data/d415data.bag')
6config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
7config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
8pipeline = rs.pipeline()
9profile = pipeline.start(config)
10#発生したエラー
11Traceback (most recent call last):
12  File "<stdin>", line 1, in <module>
13RuntimeError: Failed to resolve request. Request to enable_device_from_file("./data/d415data.bag") was invalid, Reason: Failed to create ros reader: Bag unindexed