Open3D のリアルタイム描画機能について

Question

質問失礼致します。
Open3Dのリアルタイム描画機能について何かご存知でしたら教えていただけるとありがたいです。

具体的にやりたいこと　

３次元点群としてOpen3Dで処理した点群をリアルタイムでOpen3D機能によりVisalizeしたいです。

現在までにできていること

現在Open3Dの関数である
draw_geometries_with_animation_callback()関数を用いてリアルタイム描画機能を完成させようとしていますが、ブロッキング処理になってしまい,キー操作を行わないと次に進まないプログラムになってしまっています。

ご存知な方いたらよろしくお願い致します。
なおプログラムの一部ですが以下のようになっています。

pcd <-常時データ取得
def animation(vis):
   return True
o3d.draw_geometries_with_animation_callback([pcd],animation,"draw_geometories",640,480)