Q&A
http://fkanehiro.github.io/simtrans/html-ja/install.html
こちらの手順でやってみてうまくいかなかったということでしょうか？
前提・実現したいこと
あるgazeboのモデルをRVizで表示できるように.sdfファイルの形式を.urdfファイルに書き換え7自由度のマニピュレータのシミュレータを作ることが最終目的です
発生している問題・エラーメッセージ
githubに存在する変換用のコードの導入がうまくできず自分の手で書き換えようとしているのですがよい資料が見つからずどこが対応しているのかがわかっていません
自分で書き換えられるようなソースがあるサイトかインストール無く変換できるような環境はないでしょうか身勝手でわがままな問題であることは理解していますが手を貸していただけないでしょうか
変換に使用しようとしたサイトは./sdf2urdf simtransです。
開発環境はwindows10 64bitにubuntuのアプリを導入し、Linuxを使用しています。
Linuxにpython3系も導入されていますが自分自身pythonはずぶの素人で理解できていません。
該当のソースコード
<?xml version='1.0'?> <sdf version='1.5'> <model name='gazebo_sia20'> <link name='link_0'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0.14 0.14 0 0 0 -1.5708</pose> <visual name='visual'> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_0.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>変換前の.urdfファイルを載せておきます
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_0.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_1'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>0.11 -0.105 0.11 1.5708 0 -3.1416</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_1.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>0.11 -0.105 0.11 1.5708 0 -3.1416</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_1.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_2'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>-0.12 -0.12 0.675 0 3.1416 -1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_2.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>-0.12 -0.12 0.675 0 3.1416 -1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_2.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_3'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>-0.092 -0.105 0.658 1.5708 0 1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_3.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>-0.092 -0.105 0.658 1.5708 0 1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_3.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_4'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>-0.090 -0.065 1.175 0 3.1416 -1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_4.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>-0.090 -0.066 1.175 0 3.1416 -1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_4.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_5'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>-0.065 -0.066 1.385 0 3.1416 -1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_5.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>-0.065 -0.068 1.385 0 3.1416 -1.5708</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_5.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_6'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>-0.075 -0.080 1.50 3.1416 0 1.5706</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_6.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh> </geometry> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>-0.075 -0.080 1.50 3.1416 0 1.5706</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_6.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link> <link name='link_7'> <kinematic>true</kinematic> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <visual name='visual'> <pose frame=''>0 0 1.55 0 0 0</pose> <geometry> <!-- mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_7-2.dae</uri> <scale>1 1 1</scale> </mesh --> <box> <size>0.02 0.04 0.1</size> </box> </geometry> <material> <lighting>1</lighting> <script> <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri> <name>Gazebo/Red</name> </script> </material> </visual>
<collision name='collision'> <laser_retro>0</laser_retro> <max_contacts>10</max_contacts> <pose frame=''>0 0 0 0 0 0</pose> <geometry> <mesh> <uri>file:///home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/gazebo_sia20/link_7-2.dae</uri> </mesh> </geometry> </collision> </link>
<joint name="link_0_1" type="revolute"> <pose>0 0 0.18 0 0 0</pose> <child>link_1</child> <parent>link_0</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint>
<joint name="link_1_2" type="revolute"> <pose>0 0 0.41 1.5708 -1.5708 0</pose> <child>link_2</child> <parent>link_1</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint>
<joint name="link_2_3" type="revolute"> <pose>0 0 0.64 0 0 0</pose> <child>link_3</child> <parent>link_2</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint>
<joint name="link_3_4" type="revolute"> <pose>0 0 0.9 1.5708 -1.5708 0</pose> <child>link_4</child> <parent>link_3</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint>
<joint name="link_4_5" type="revolute"> <pose>0 0 1.13 0 0 0</pose> <child>link_5</child> <parent>link_4</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint>
<joint name="link_5_6" type="revolute"> <pose>0 0 1.32 1.5708 -1.5708 0</pose> <child>link_6</child> <parent>link_5</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint> <joint name="link_6_7" type="revolute"> <pose>0 0 1.5 0 0 0</pose> <child>link_7</child> <parent>link_6</parent> <axis> <limit> <lower>-3.14</lower> <upper>3.14</upper> </limit> <xyz>0 0 1</xyz> </axis> </joint>
</model> </sdf><joint name="anchor" type="fixed"> <child>link_0</child> <parent>world</parent> </joint> <plugin name="jointmotion" filename="libjointmotion.so"> <data_file>/home/naniwa/Prog/gazebo/jointmotion/angle.csv</data_file> <step_factor>1.5</step_factor> </plugin> <static>false</static>
試したこと
githubのコードを利用し変換しようとしましたがうまく導入できませんでした
変換に使用しようとしたサイトは./sdf2urdf simtransです。
補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
開発環境はwindows10 64bitにubuntuのアプリを導入し、Linuxを使用しています。
Linuxにpython3系も導入されています
はい、その通りです。
ただ自分こういった作業をする経験が少ないためもしかしたら簡単なエラーで詰まっていた可能性はあります。
ちなみにgazebo導入前のインストールの部分でエラーが出てしまっています。
また、このサイトの説明にurdfファイル→sdfファイルの変換に関してのコマンドはあったのですがその逆をどうやって行うかもわかっていません。
素人ですみません。
環境等を詳しく記載してください。
「windows10 64bitにubuntuのアプリを導入し、Linuxを使用しています。」
とはWSL（２？）上のUbuntuでしょうか。それともVirtual BOX等の別のアプリでしょうか。
そのUbuntuのバージョンは何でしょうか。
「gazebo導入前のインストールの部分でエラーが出てしまっています。」とは具体的に、上記サイト（もしくはほかのサイト）記載の手順の、どの部分までできており、どの部分でどのようなエラーが発生しているのでしょうか？
返信が遅くなってしまい申し訳ありません。
LinuxはWSLを使用しておりUbuntuのバージョンは20.04です。
エラーに関しては最初の一行目を実行した段階で
Hit:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease
Hit:2 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal InRelease
Get:3 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security InRelease [109 kB]
Ign:4 http://ppa.launchpad.net/hrg/daily/ubuntu focal InRelease
Get:5 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates InRelease [114 kB]
Err:6 http://ppa.launchpad.net/hrg/daily/ubuntu focal Release
404 Not Found [IP: 91.189.95.85 80]
Get:7 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-backports InRelease [101 kB]
Reading package lists... Done
E: The repository 'http://ppa.launchpad.net/hrg/daily/ubuntu focal Release' does not have a Release file.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.
と表示され6が見つからないとエラーが出ているようで
その後で
E: Package 'openhrp' has no installation candidate
E: Unable to locate package openrtm-aist-python
というエラーが出ます。
手持ちのローカルにインストールしたUbuntu18.04ではインストールできました。
おそらく20.04だと新しすぎて？対応バージョンがないということだと思います。
「focal Release 404 Not Found」については検索するといろいろ解決法が出てきますが、
ダメ元ですが、下記を試してください。（3番目は通らないかもしれません）
sudo apt-get install ppa-purge
sudo ppa-purge ppa:hrg/daily
add-apt-repository ppa:hrg/stable
apt-get update
apt-get install hrg
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