Pythonのモジュール化した際の関数の呼び出しおよび代入がわからない

Question

前提・実現したいこと

ROSの環境下かつPythonでARDroneをコントローラー制御をするプログラムを作成しています。

発生している問題・エラーメッセージ

pitch,roll,yaw,thrust = self.move_controller()
TypeError: 'NoneType' object is not iterable
line 60,78のエラーです。

該当のソースコード

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Empty
from sensor_msgs.msg import Joy
from geometry_msgs.msg import Twist, Vector3
from ardrone_autonomy.msg import Navdata
from std_msgs.msg import Int32, Float32
import time
from threading import Thread

a=b=x=y=lstick_lr=lstick_fb=rstick_lr=rstick_fb=0
pitch=roll=yaw=thrust=0

class controll(object):
    def __init__(self):
          self._joy_sub = rospy.Subscriber('joy',Joy,self.joy_callback, queue_size=1)
          self.pub_takeoff = rospy.Publisher('/ardrone/takeoff', Empty)
          self.pub_land = rospy.Publisher('/ardrone/land', Empty)
          self.pub_reset = rospy.Publisher('/ardrone/reset', Empty)
          self.pub_velocity = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist,queue_size=1)
          self.pub_check = rospy.Publisher('check',Int32 ,queue_size=1) #for_rosbag
          self.pub_check_mag = rospy.Publisher('check_mag',Int32 ,queue_size=1)

          self.mag_sub = rospy.Subscriber("/ardrone/navdata/mag", Navdata, self.mag_callback)  
 
    def mag_callback(self, mag_msg):
          global mag
          mag = mag_msg.magY

    def joy_callback(self, joy_msg):
          global a,b,x,y,lstick_lr,lstick_fb,rstick_lr,rstick_fb
          a = float(joy_msg.buttons[1])
          b = float(joy_msg.buttons[2])
          x = float(joy_msg.buttons[0])
          y = float(joy_msg.buttons[3])
          lb = float(joy_msg.buttons[4])
          rb = float(joy_msg.buttons[5])
          lt = float(joy_msg.buttons[6])
          rt = float(joy_msg.buttons[7])
          start = float(joy_msg.buttons[9])
          select = float(joy_msg.buttons[8])
          lstick_botton = float(joy_msg.buttons[10])
          rstick_botton = float(joy_msg.buttons[11])

          lstick_lr = float(joy_msg.axes[0]) #left_and_right//roll
          lstick_fb = float(joy_msg.axes[1]) #front_and_back//pitch
          rstick_lr = float(joy_msg.axes[2]) #rotation//yaw
          rstick_fb = float(joy_msg.axes[3]) #up_and_down//thrust
          plusbotton_lr = float(joy_msg.axes[4])
          plusbotton_fb = float(joy_msg.axes[5]) 

    def move_controller(self):
          global roll,pitch,yaw,thrust
          roll = lstick_lr
          pitch = lstick_fb
          thrust = rstick_fb
          yaw = rstick_lr
          return roll,pitch,yaw,thrust

    def main(self):
          print(y,Navdata)
          self.move_controller()
          self.pub_velocity.publish(Twist(Vector3(pitch,roll,thrust),Vector3(0,0,yaw)))
          if a == 1:
              self.pub_takeoff.publish(Empty())
       	      rospy.sleep(4.0)
       	      self.pub_velocity.publish(Twist(Vector3(0,0,0),Vector3(0,0,0)))
       	  elif b == 1:
       	      self.pub_land.publish(Empty())
              self.pub_velocity.publish(Twist(Vector3(0,0,0),Vector3(0,0,0)))
	  elif x == 1:
              self.pub_reset.publish(Empty())

if __name__ == '__main__':
		
    rospy.init_node('moving_node', anonymous=True)
    s = controll()
    s.main()
    #controll()
    rospy.spin()

試したこと

コードをモジュール化しつつ、pitch＝lstick_lrのように、代入したいです。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

Comments

[退会済みユーザー]

[投稿 2020/12/28 14:24に対する言及]
・インデントがぐちゃぐちゃで動くコードになっていませんし、
・エラーが出ている「pitch,roll,yaw,thrust = self.move_controller()」のコードが示されていないため、回答のしようがないと思います。

[haruking1128]

インデントを修正しました。
こちらが正しいインデントです。
def main(self)の一行下にエラーの対象になっているコードがあります。
ご指導のほどよろしくお願い申し上げます。

[退会済みユーザー]

全角スペースで見た目をそろえても「インデントを修正」したことにはなりません。
あなたが実行できているソースをその環境からそのままをコピペしてください。

あと、joy_callback関数のコメントと、各関数の実装に齟齬があります。
joy_callback()関数の中で、
lstick_lr = float(joy_msg.axes[0]) #left_and_right//roll
lstick_fb = float(joy_msg.axes[1]) #front_and_back//pitch
rstick_lr = float(joy_msg.axes[2]) #rotation//yaw
rstick_fb = float(joy_msg.axes[3]) #up_and_down//thrust
となっている一方、
move_controller(self)関数の中では
　　global pitch,roll,yaw,thrust
　　pitch = lstick_lr
　　roll = lstick_fb
　　thrust = rstick_fb
　　yaw = rstick_lr
となっています。

つまり、たとえばjoy_callback()（物理ボタンを論理ボタンに割り当てる部分）では、
左ジョイスティックの左右は「ロール」のつもりになっているのに
move_controller()（論理ボタンを制御因子に割り当てる部分）では
左ジョイスティックの左右は「ピッチ」としています。

仮にエラーがなくなっても、質問者さんの「想定」（思い込み）と異なる動作になる可能性があります。
超能力者ではない限り、思い込みの部分までは正しく修正することはできません。
確認しなおしてください。

Answer 1

とりあえず、move_controllerの最後の行に一行追加して、動くかどうか確認してください。

    def move_controller(self):
    　　global pitch,roll,yaw,thrust
    　　pitch = lstick_lr
    　　roll = lstick_fb
    　　thrust = rstick_fb
    　　yaw = rstick_lr
        return pitch,roll,yaw,thrust

Answer 2

def move_controller(self):

このメソッドの返り値がないために、このエラーが出てますね。
これをどうしたいということでしょうか

Comments

[haruking1128]

やりたいことは、コントローラーの値をpitch,roll,thrust,yawに代入したいです。
なお、コントローラーとPIDでの計算値を場合によって使い分けたいです。
そのため、一度move_controllerといった関数をおいて、使い分けられるようにしたいです。

[y_waiwai]

なんかグローバル変数を使用するようになってるので、
そこの行で代入しないようにしとけばいいんでは。

self.move_controller()

ってだけでいいのでは。

[haruking1128]

コンパイルは通りました。
ただし、動作が想定とは異なります。
8行目のa=b=x=の部分は必要な文章なのでしょうか。
他に書き方など、ありますでしょうか。

[y_waiwai]

あなたがどういう想定のもとにそのコードを書いたのか不明なのでなんとも言えませんね
その８行目のコードも、一度削除して実行してみれば必要なものかどうかがわかると思いますが。