OpenCVのLucas-Kanade法のソースコードのMat配列→ポインタ配列変換

Question

前提・実現したいこと

3次元画像でLucas-Kanade法を実装する為に、まず二次元画像についての論文やOpenCVに実装されているLucas-Kanade法のソースコードを読んでいます。ほとんどの部分は理解できているのですが、Mat配列をポインタ配列に変換している箇所の理解に苦しんでいます。ソースコード（https://github.com/opencv/opencv_attic/blob/2.1/opencv/src/cv/cvlkpyramid.cpp）の223~225行の箇所です。

該当のソースコード

const float* src = (const float*)(derivI.data +
                    (y + iprevPt.y)*derivI.step) + iprevPt.x*cnI;
float* dst = (float*)(derivIWinBuf.data + y*derivIWinBuf.step);

試したこと

mat.data,mat.stepなどについて調べたり、実際にプログラムを書いてみたりしたのですが、あまり理解できませんでした。引き続き調べますが、ここ一週間頭を悩ませているので、分かる方がいらっしゃいましたら、教えてくださると嬉しいです。

Answer 1

223~225行しか見てないので勘ですが、テンプレートマッチングとかでよく使うスライディングウィンドウの処理だと思います。
ＬＫとのことなので、前フレームで見つけた領域付近の局所領域を現フレーム画像内で走査してるだけっぽいです。

Comments

[mt.3512]

ありがとうございます！とても分かりやすいです！図まで丁寧に有難うございます。処理も速そうなので、今後積極的に使っていきたいと思います。