Mathematicaで慣性行列を求めたい

前提・実現したいこと

mathematicaを用いて6自由度マニピュレータの慣性行列を求めたい

発生している問題・エラーメッセージ

一つ目の反復の式でi=1から6まで、k=1から6まで繰り返し計算をして、2つ目の反復の式でMm[i,k]の行列の対角要素Mm[i,k][j,j]のj=1から4までを取り出して和を求めたい。しかし、T[j]とJ[j]の中にそれぞれの数値の行列が入らない。

該当のソースコード1(server側)

Mathematica
1T[1] = {{Cos[[Theta][1][t]], -Sin[[Theta][1][t]], 0, 
2   0}, {Sin[[Theta][1][t]], Cos[[Theta][1][t]], 0, 0}, {0, 0, 1, 
3   d1}, {0, 0, 0, 1}}
4T12 = {{Cos[[Theta][2][t]], -Sin[[Theta][2][t]], 0, 0}, {0, 0, -1, 
5    0}, {Sin[[Theta][2][t]], Cos[[Theta][2][t]], 0, 0}, {0, 0, 0, 
6    1}};
7T23 = {{Cos[[Theta][3][t]], -Sin[[Theta][3][t]], 0, 
8    a2}, {Sin[[Theta][3][t]], Cos[[Theta][3][t]], 0, 0}, {0, 0, 1, 
9    0}, {0, 0, 0, 1}};
10T34 = {{Cos[[Theta][4][t]], -Sin[[Theta][4][t]], 0, 
11   a3}, {Sin[[Theta][4][t]], Cos[[Theta][4][t]], 0, 0}, {0, 0, 1, 
12   d4}, {0, 0, 0, 1}}; [Theta]
13T45 = {{Cos[[Theta][5][t]], -Sin[[Theta][5][t]], 0, 0}, {0, 0, -1, 
14    d5}, {Sin[[Theta][5][t]], Cos[[Theta][5][t]], 0, 0}, {0, 0, 0, 
15    1}};
16T56 = {{Cos[[Theta][6][t]], -Sin[[Theta][6][t]], 0, 0}, {0, 0, 1, 
17    d6}, {Sin[[Theta][6][t]], Cos[[Theta][6][t]], 0, 0}, {0, 0, 0, 
18    1}};
19T[2] = T[1].T12
20T[3] = T[2].T23
21T[4] = T[3].T34
22T[5] = T[4].T45
23T[6] = T[5].T56
24J[1] = {{(-Ix1 + Iy1 + Iz1)/2, 0, 0, 0}, {0, (Ix1 - Iy1 + Iz1)/2, 0, 
25   0}, {0, 0, (Ix1 + Iy1 - Iz1)/2, 0}, {0, 0, 0, 0}}
26J[2] = {{(-Ix2 + Iy2 + Iz2)/2, 0, 0, 0}, {0, (Ix2 - Iy2 + Iz2)/2, 0, 
27   0}, {0, 0, (Ix2 + Iy2 - Iz2)/2, 0}, {0, 0, 0, 0}}
28J[3] = {{(-Ix3 + Iy3 + Iz3)/2, 0, 0, 0}, {0, (Ix3 - Iy3 + Iz3)/2, 0, 
29   0}, {0, 0, (Ix3 + Iy3 - Iz3)/2, 0}, {0, 0, 0, 0}}
30J[4] = {{(-Ix4 + Iy4 + Iz4)/2, 0, 0, 0}, {0, (Ix4 - Iy4 + Iz4)/2, 0, 
31   0}, {0, 0, (Ix4 + Iy4 - Iz4)/2, 0}, {0, 0, 0, 0}}
32J[5] = {{(-Ix5 + Iy5 + Iz5)/2, 0, 0, 0}, {0, (Ix5 - Iy5 + Iz5)/2, 0, 
33   0}, {0, 0, (Ix5 + Iy5 - Iz5)/2, 0}, {0, 0, 0, 0}}
34J[6] = {{(-Ix6 + Iy6 + Iz6)/2, 0, 0, 0}, {0, (Ix6 - Iy6 + Iz6)/2, 0, 
35   0}, {0, 0, (Ix6 + Iy6 - Iz6)/2, 0}, {0, 0, 0, 0}}
36
37Do[Do[Subscript[M, m][i, k] = \!(
38*UnderoverscriptBox[([Sum]), (j = Max[i, k]), (6)]((
39*SubscriptBox[([PartialD]), (([Theta][k])[t])]\ T[j] . J[j] . 
40*SubscriptBox[([PartialD]), (([Theta][i])[t])]Transpose[
41        T[j]]))), {i, 1, 6}], {k, 1, 6}]
42Do[Do[Subscript[M, m][i, k] = 
43   Sum[Subscript[M, m][i, k][[j.j]], {j, 4}], {i, 1, 6}], {k, 1, 6}]