Arduinoでラジコンカーを製作しているのですが、うまくいきません

Question

前提・実現したいこと

ArduinoUNOでリモコン操作で走行できるラジコン模型を製作しているのですが、サーボが途中で動かなくなるトラブルが発生してしまいました。
ステアリング機能を実装中に以下の不調が発生しました。

該当のソースコード

include <Servo.h>


//https://www.Google.co.jp

#include <IRremote.h>

////////// IR REMOTE CODES //////////
#define F 16736925	// FORWARD
#define B 16754775	// BACK
#define L 16720605	// LEFT
#define R 16761405	// RIGHT
#define S 16712445	// STOP
#define UNKNOWN_F 5316027		  // FORWARD
#define UNKNOWN_B 2747854299	// BACK
#define UNKNOWN_L 1386468383	// LEFT
#define UNKNOWN_R 553536955		// RIGHT
#define UNKNOWN_S 3622325019	// STOP
#define KEY1 16738455
#define KEY2 16750695
#define KEY3 16756815
#define KEY4 16724175
#define KEY5 16718055
#define KEY6 16743045
#define KEY7 16716015
#define KEY8 16726215
#define KEY9 16734885
#define KEY0 16730805
#define KEY_STAR 16728765
#define KEY_HASH 16732845

#define RECV_PIN  12

/*define channel enable output pins*/
#define ENA 5	  // Left  wheel speed
#define ENB 6	  // Right wheel speed
/*define logic control output pins*/
#define IN1 7	  // Left  wheel forward
#define IN2 8	  // Left  wheel reverse
#define IN3 9	  // Right wheel reverse
#define IN4 11	// Right wheel forward
#define carSpeed 250	// initial speed of car >=0 to <=255

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
unsigned long val;
unsigned long preMillis;

/**
 * BEGIN DEFINE FUNCTIONS
 */

 void forward(){ 
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  Serial.println("go forward!");
}
void back(){
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  Serial.println("go back!");
}
void rudder(){
  Servo myServo;
  myServo.attach(3);
  myServo.write(0);
  delay(9600);
  myServo.write(90);
  delay(9600);
}

void stop(){
  digitalWrite(ENA, LOW);
  digitalWrite(ENB, LOW);
  Serial.println("STOP!");  
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.begin(10000);
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  stop();
  irrecv.enableIRIn();  
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)){ 
    preMillis = millis();
    val = results.value;
    Serial.println(val);
    irrecv.resume();
    switch(val){
      case F: 
      case UNKNOWN_F: forward(); break;
      case B: 
      case UNKNOWN_B: back(); break;
      case L: 
      case UNKNOWN_L: rudder(); break;
      case S: 
      case UNKNOWN_S: stop(); break;
      default: break;
    }
  }
  else{
    if(millis() - preMillis > 500){
      stop();
      preMillis = millis();
    }
  }
} ```

### 試したこと

実際に書き込みは出来ましたが、サーボのギアがガツガツ行ったり、動かなくなったりしています。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

使用しているのは、ELEGOOのArduino自動車キットです。

Comments

[thkana]

トラブルがあった、という報告は書かれていますが「質問」はなんですか?
まさかデバッグ丸投げじゃないですよね?

Answer 1

void rudder() {
	Servo myServo;
	myServo.attach(3);
	myServo.write(0);
	delay(9600);
	myServo.write(90);
	delay(9600);
}

この
Servo myServo;
は外に書いた方が良い。

myServo.attach(3);
はsetup関数に書いた方が良い。

あと、
delay(9600);
だと9.6秒だけど、そんなに長く必要なの？
実際にはコンマ数秒で目標位置に到着して、9秒程度何も受け付けない（動作しない）って事になるよ。

あぁ、それと、↑のスケッチは見にくいから直した方が良いよ。