pythonを使ったドローンの制御に関して、ライブ画像がフリーズする問題

#目的
pythonを使ったドローン（tello）の操作。操作内容はPCへドローンのライブ画像を表示し、pc側からコマンド操作にてドローンを制御する。

#できていること
①ライブ画像を表示すること
②コマンドにてドローンを操作すること

#問題
①②を組み合わせるとライブ画像がフリーズしてしまう。（コマンド操作は可能）
whileのループにてドローンの映像を更新しているのですが、2周目でフリーズしてしまいます。

#エラーメッセージ
なし

#環境
windows10 64bit
python 3.8.3
visual studio code 1.49.3
opencv-python 4.4.0.42

import socket
import threading
import cv2
import time

#オブジェクト準備
sock = None #通信ソケット用
cap = None #VideoCapture用

# telloのコマンドの送信＆応答の受信
tello_ip = '192.168.10.1'
tello_port = 8889
tello_address = (tello_ip, tello_port)

#UDP通信のリッスンで使用するがどういう意味？
host = '0.0.0.0' 
port = 9000
locaddr = (host,port) 

# telloからのビデオストリーミングの受信用
VS_UDP_IP = '0.0.0.0'
VS_UDP_PORT = 11111
udp_video_address = 'udp://@' + VS_UDP_IP + ':' + str(VS_UDP_PORT)

# 通信用のソケットを作成
#アドレスファミリ：AF_INET（IPv4）、ソケットタイプ：SOCK_DGRAM（UDP）
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind(locaddr)

##以下からメインプログラム
#プログラムの起動メッセージ
print ('Tello プログラム開始')

def recvtello(): #recv関数が以下のように定義される
    data, server = sock.recvfrom(1518)  #ポート番号1518のサーバと繋ぐ
    print(data.decode(encoding="utf-8"))    #サーバからの返答を書き込む→Telloからの返答
    print('a')

#Telloがコマンドモードへ突入
sock.sendto('command'.encode('utf-8'), tello_address) #コマンドモードへ切り替える
print ('command OK?')
time.sleep(1)
sock.sendto('streamon'.encode('utf-8'), tello_address) #ストリーミングのON
print ('streamon OK?')

#データ送信用関数の定義。ここでは定義のみで実行はまだ
def sendtello():
    msg = input("");    #キーボードからの入力をmsgとする
    msg = msg.encode(encoding="utf-8")  #msgをutf-8形式で書き換える
    sent = sock.sendto(msg, tello_address)  #Telloアドレスへ変換したmsgを送る

#画像受信用関数の定義。ここでは定義のみで実行はまだ
def livetello():
    ret, frame = cap.read() #フレーム画像の読み込み
    #cv2.imshow('tello', frame)
    cv2.imshow('tello', cv2.resize(frame, (360, 240)))
    cv2.waitKey(100) #キー入力を1msだけ待つ


cap = cv2.VideoCapture(udp_video_address) #capをTelloアドレスとアクセスしたVideocaputureのコントラクタと定義する

while True: #以下の処理がtrueの間は繰り返す
    try:    #以下の処理を実施する
        livetello()
        #sendtello()
        #recvtello()

    except KeyboardInterrupt: #Ctrl+cが押されたら以下の処理を実行する
        print('Cntl+c')

        sock.sendto('land'.encode('utf-8'), tello_address) #着陸
        print ('land OK?')
        time.sleep(3)
        sock.sendto('streamoff'.encode('utf-8'), tello_address) #ストリーミングOFF
        print ('streamoff OK?')
        sock.close()
        print ('sock close')

        cv2.destroyAllWindows() #すべてのウィンドウを閉じる
        cap.release() #cap.readで読み込んだフレーム画像を閉じる 
        break