加速度データ更新とデータの周期的な送信が並行してできない

Question

前提・実現したいこと

ドローンに対し、iphoneの加速度センサーから取得した値を使って計算した単位時間当たりの速度を送信して、制御したいと考えています。
センサーからの速度は取得出来ています。
またデータの送信自体は送受信できているのを確認しています。
１。アプリ起動
２。接続
３。加速度センサーからのデータ取得、単位時間当たりの速度へ変換
４。周期的にTCP/IPでデータ送信
ループ３、４

しかし、データの取得と送信を同時に行おうとすると、データがアップデートされず、同じ値を送り続けてしまっています。
whileとOperationQueueの使い方が誤っているのだろうと推測しますが、どのように変えたらいいのかわかりません。

該当のソースコード

Xcode 11.6 Swift 5.2.4
ソースコード

var myMotionManager = CMMotionManager()

@IBAction func StartButton()
{
while(self.stopButtonPressed == false){
self.myMotionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.1
self.myMotionManager.startDeviceMotionUpdates(to:OperationQueue.main,withHandler:{(motion:CMDeviceMotion?, error:Error?) in
        self.getMotionData(deviceMotion: motion!)})
    var command = "speed((self.speed))\n"
          print("speed\n")
        self.client.connection.send(data: (command.data(using: .utf8))!)
        usleep(100)
    }
}

func getMotionData(deviceMotion:CMDeviceMotion) {
    //加速度取得
    self.Accel[0] = deviceMotion.userAcceleration.x
    self.Accel[1] = deviceMotion.userAcceleration.y
    self.Accel[2] = deviceMotion.userAcceleration.z
    self.Accel[3] = deviceMotion.rotationRate.x
    self.Accel[4] = deviceMotion.rotationRate.y
    self.Accel[5] = deviceMotion.rotationRate.z
    //速度計算
    self.speed[0]=getVelocity(num: 0)
    self.speed[1]=getVelocity(num: 1)
    self.speed[2]=getVelocity(num: 2)
    self.speed[3]=getVelocity(num: 3)
    self.speed[4]=getVelocity(num: 4)
    self.speed[5]=getVelocity(num: 5)
}

試したこと

overrideで先に加速度センサーのデータを取るようにし、データは周期的に更新されているのを確認しましたが、結局スタートボタンを押すと、アップデートがされなくなってしまいます。
データの取得と送信を並列処理も試みたのですが、うまくコーディングできていません。
ご教授いただければ幸いです。よろしくお願いします。

Comments

[TsukubaDepot]

次にご質問する機会があれば、ソースコードの部分は```で囲まれるか、エディタの<CODE>機能をご利用下さるようお願いします。
ソースコードが整形されて表示されるため、大変みやすくなります。

Answer 1

    usleep(100)

Swiftの usleep(_:)はメインスレッドそのものを止めてしまう関数だったと思います。
指定された時間の間、アプリの動作を完全に止めてしまいます。

つまり、ボタンなどUI部品の反応のほか、その他非同期で行われる全ての処理が正しく行われなくなってしまいます。

そもそも、startDeviceMotionUpdates は指定間隔で加速度の値を取得できるようになっていますから、自分で usleep()したり、タイマ割り込みを使う必要はないと思います。

スタートボタンを押したときの処理で

myMotionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.1

// ボタンを押した時に一度だけ登録すれば良い。
myMotionManager.startDeviceMotionUpdates(to:OperationQueue.main, withHandler: {　(motion:CMDeviceMotion?, error:Error?) in
    self.getMotionData(deviceMotion: motion!)
    var command = "speed((self.speed))\n"
    print("speed\n")
    self.client.connection.send(data: (command.data(using: .utf8))!)
}

を行い、ストップボタンを押したときの処理で

    // 加速度センサの動作を止める
    myMotionManager.stopAccelerometerUpdates()

とやれば良いのではないでしょうか。

startDeviceMotionUpdatesで登録するクロージャの処理（withHandler）内部が定期的に呼ばれたときの処理となりますので、そこで加速度データを取得し、print() で表示し、send(data:)で送るという具合に一連の処理を記述します。

Comments

[Byarlant]

ありがとうございました。頂いた修正で無事解決いたしました。ご助言も大変わかりやすく参考になりました。