rubyとGoogleスプレッドシートのgemでデータを保存しようとするとAn invalid XML character (Unicode: 0x14) was foundとなって保存できません

Question

内容

次のような配列データがあります。

parent = [['a', 'b'], ['c', 'd']]

これを次のコードでgoogle_driveのgemを使用してスプレッドシートに保存したいのですが、保存できません…

@worksheet = google_drive_session.spreadsheet_by_key(GOOGLE_DOCS_WS_KEY).worksheet_by_title(WORKSHEET_TITLE)
parent.each do |child|
    @worksheet.update_cells(@worksheet.num_rows + 1, 1, [child])
end

次のようなエラーが出ます。

GoogleDrive::Error: Update has failed: An invalid XML character (Unicode: 0x14) was found in the value of attribute "inputValue" and element is "gs:cell".

この記事を見る限り、

絵文字を使っていたり、文字化けしたりといったことによって制御文字が挿入されたためのようです

とのことなのですが、これをrubyで回避し、エラーなくデータを保存する方法がわかりません。

ご教授のほどよろしくお願いします。

環境

ruby: 2.1.0