ruby on rails + react の環境で、URLに「#」が含まれてしまう

使用している言語・ライブラリ

ruby on rails
react
react-router-dom

解決したいこと
・URLに「#」が含まれないようにしたい

発生している現象など
・localhost:3000 にアクセスすると localhost:3000/#/にリダイレクトする（画面表示は問題ない）
・article側も localhost:3000/#/articles にはアクセスできる
・直打ちで localhost:3000/articles にアクセスすると、javascript/components/App.jsxのSwitchパスを認識せず、railsのルートチェックでそのパスはないエラー画面に遷移してしまう
（javascript/components/App.jsxのNavigationにHomeとArticlesのリンクがあります）

ソース一部抜粋
routes.rb

Rails.application.routes.draw do
  root to: 'pages#index'
  namespace :api do
    resources :articles
  end
end

pages/index.html

<div id="root"></div>
<%= javascript_pack_tag 'application' %>

javascript/packs/application.jsx

import React from 'react';
import ReactDOM from 'react-dom';
import App from '../components/App';
import './stylesheets/app.css'

document.addEventListener("DOMContentLoaded", function(event) {
    ReactDOM.render(<App />, document.getElementById('root'));
});

javascript/components/App.jsx

class App extends Component {
    render() {
        return (
            <div className="App">
                <div className="init">init</div>
                <Router>
                    <div className="container">
                        <Navigation />
                        <Main />
                    </div>
                </Router>
            </div>
        );
    }
}

const Navigation = () => (
    <nav className="navbar navbar-expand-lg navbar-dark bg-dark">
        <ul className="navbar-nav mr-auto">
            <li className="nav-item"><NavLink exact className="nav-link" activeClassName="active" to="/">Home</NavLink></li>
            <li className="nav-item"><NavLink exact className="nav-link" activeClassName="active" to="/articles">Articles</NavLink></li>
        </ul>
    </nav>
);

const Main = () => (
    <Switch>
        <Route exact path="/" component={Home} />
        <Route exact path="/articles" component={ArticleList} />
        <Route exact path="/articles/new" component={ArticleAdd} />
        <Route exact path="/articles/:id" component={ArticleInfo} />
        <Route exact path="/articles/:id/edit" component={ArticleEdit} />
    </Switch>
);

javascript/components/Home.jsx

import React from 'react';

const Home = (props) => {
    return (
        <div className="jumbotron">
            <h1>Home Page</h1>
        </div>
    );
}

export default Home;

URLに「#」を含まないようにすることは可能なのでしょうか？