unity タグ同士の衝突判定（レースゲーム）

Question

レースで全員ゴールしたら、他のシーンに移るようにしたいです。

5人（全員ゴール）→5回ゴールのタグに当たった→他のシーンに移動。

なので、
ゴールの部分にgoalタグが付いたオブジェクト、と、prayerタグのついたオブジェクトが衝突した時に実行される関数を作りたいです。