GASでフォームに入力された内容を取得する方法

前提・実現したいこと

HTMLでお問い合わせフォームを作り、フォームに入力された内容を、GASでスプレッドシートに転記したいです。

発生している問題・エラーメッセージ

TypeError: Cannot read property 'parameter' of undefined

上記エラーが出ます。ネット記事で同じような処理をしているページをいくつもみてそのとおりにプログラミングしていっていると思うのですが、なぜparameterがundefinedになるのでしょうか。
教えていただきたいです。

該当のソースコード

form.html

<html>
  <head>
    <base target="top">
  </head>
  <body>
     <h1 class="cover_title">CONTACT</h1>
     <h2 class="section_title">FORM</h2>
    <form name="contact" id="contact_id" method="POST" action="https://script.google.com/url/exec">
    <p>お問い合わせ内容*</p><textarea name="contact" id="text_id" cols="30" rows="10" ></textarea>
    <p>お名前*</p><input name="name" id="name" type="text" >
    <p>ふりがな*</p><input name="furigana" id="furigana" type="text" >
    <p>電話番号*</p><input name="phone" id="phone" type="tel">
    <p>メールアドレス*</p><input name="email" id="email" type="email">
    <input type="submit" value="送信">
   </form>
  </body>
 </html>

code.gas

function doGet() {
 var toppage=HtmlService.createTemplateFromFile("form");
 return toppage.evaluate();
}


function doPost(e){
 var spreadsheet = SpreadsheetApp.openById('ID');
 var timestamp = new Date();
 var contact = e.parameter.contact;
 spreadsheet.appendRow([timestamp,contact]);
}