ArduinoでSONAR::initを使用するとSerial.printlnで文字化けが発生するので解消したい。

Arduino初心者です。

ロボットのセンサーのサンプルプログラム（下記を参照してください。）で、
センサーが正常に動作しているのか確認したいのですが、
そもそも、Serial.printlnの内容がシリアルモニタ上文字化けを起こして表示されているため、
原因がわからず困っています。

ちなみに、
SONAR::initをコメント化すると、
loop関数内のSerial.printlnの内容は文字化けせずに表示されます。

センサーは、RS485から接続になります。

解消方法を教えてください。

Arduino
1#include <EEPROM.h>
2
3#include <MotorWheel.h>
4#include <Omni4WD.h>
5#include <PID_Beta6.h>
6#include <PinChangeInt.h>
7#include <PinChangeIntConfig.h>
8#include <SONAR.h>
9
10/*
11************************************************************************************
12                                     Sonar:0x12
13                           ------------------------------
14                          |                             |
15                        M3|                             |M2
16                          |                             |
17                          |                             |
18                          |                             |
19                Sonar:0x13|                             |Sonar:0x11
20                          |                             |
21                          |                             |Power Switch
22                          |                             |
23                          |                             |
24                          -------------------------------
25                          |                             |
26                        M4|                             |M1
27                          |                             |
28                          -------------------------------
29                                    Sonar:0x14                          
30************************************************************************************
31*/
32
33
34irqISR(irq1,isr1);
35MotorWheel wheel1(3, 2, 4, 5, &irq1);
36
37irqISR(irq2,isr2);
38MotorWheel wheel2(11, 12, 14, 15, &irq2);
39
40irqISR(irq3,isr3);
41MotorWheel wheel3(9, 8, 16, 17, &irq3);
42
43irqISR(irq4,isr4);
44MotorWheel wheel4(10, 7, 18, 19, &irq4);
45
46Omni4WD Omni(&wheel1, &wheel2, &wheel3, &wheel4);
47
48SONAR sonar11(0x11),sonar12(0x12),sonar13(0x13),sonar14(0x14);
49
50unsigned short distBuf[4];
51
52unsigned char sonarsUpdate() {
53    static unsigned char sonarCurr = 1;
54    if(sonarCurr==4) sonarCurr=1;
55    else ++sonarCurr;
56    if(sonarCurr==1) {        
57        distBuf[1]=sonar12.getDist();  
58        sonar12.showDat();     
59        sonar12.trigger();        
60    } else if(sonarCurr==2) {
61        distBuf[2]=sonar13.getDist();
62        sonar13.showDat();
63        sonar13.trigger();
64    } else if(sonarCurr==3){
65        distBuf[3]=sonar14.getDist();
66        sonar14.showDat();
67        sonar14.trigger();
68    } else {
69        distBuf[0]=sonar11.getDist();
70        sonar11.showDat();
71        sonar11.trigger();
72    }
73    
74    return sonarCurr;
75}
76
77void goAhead(unsigned int speedMMPS){
78    if(Omni.getCarStat()!=Omni4WD::STAT_ADVANCE) Omni.setCarSlow2Stop(300);
79        Omni.setCarAdvance(0);
80        Omni.setCarSpeedMMPS(speedMMPS, 300);
81}
82
83void turnLeft(unsigned int speedMMPS){
84    if(Omni.getCarStat()!=Omni4WD::STAT_LEFT) Omni.setCarSlow2Stop(300);
85        Omni.setCarLeft(0);
86        Omni.setCarSpeedMMPS(speedMMPS, 300);
87}
88
89void turnRight(unsigned int speedMMPS){
90    if(Omni.getCarStat()!=Omni4WD::STAT_RIGHT) Omni.setCarSlow2Stop(300);
91        Omni.setCarRight(0);
92        Omni.setCarSpeedMMPS(speedMMPS, 300);
93}
94
95void rotateRight(unsigned int speedMMPS){
96    if(Omni.getCarStat()!=Omni4WD::STAT_ROTATERIGHT) Omni.setCarSlow2Stop(300);
97        Omni.setCarRotateRight(0);
98        Omni.setCarSpeedMMPS(speedMMPS, 300);
99}
100
101void rotateLeft(unsigned int speedMMPS){
102    if(Omni.getCarStat()!=Omni4WD::STAT_ROTATELEFT) Omni.setCarSlow2Stop(300);
103        Omni.setCarRotateLeft(0);
104        Omni.setCarSpeedMMPS(speedMMPS, 300);
105}
106
107void allStop(unsigned int speedMMPS){
108    if(Omni.getCarStat()!=Omni4WD::STAT_STOP) Omni.setCarSlow2Stop(300);
109        Omni.setCarStop();
110}
111
112void backOff(unsigned int speedMMPS){
113
114}
115
116//void(*motion[8])(unsigned int speedMMPS) = {goAhead, turnLeft, rotateRight, rotateLeft, 
117    //turnRight, goAhead, rotateRight, backOff};
118
119void(*motion[16])(unsigned int speedMMPS) = {goAhead, turnRight, goAhead, turnRight, 
120    turnLeft, goAhead, turnLeft, goAhead,
121    rotateRight, rotateRight, turnRight, turnRight,
122    rotateLeft, backOff, turnLeft, allStop};
123    
124unsigned long currMillis=0;
125void demoWithSensors(unsigned int speedMMPS,unsigned int distance) {
126    unsigned char sonarcurrent = 0;
127    if(millis()-currMillis>SONAR::duration + 20) {
128        currMillis=millis();
129        sonarcurrent = sonarsUpdate();
130    }
131    //Serial.println(sonarcurrent);
132    
133    if(sonarcurrent == 4){
134        unsigned char bitmap = (distBuf[0] < distance);  //right
135        bitmap |= (distBuf[1] < distance) << 1;  // back
136        bitmap |= (distBuf[2] < distance) << 2;  // left
137        bitmap |= (distBuf[3] < distance) << 3;  // front
138        
139        (*motion[bitmap])(speedMMPS);
140    }
141    
142    Omni.PIDRegulate();
143}
144
145void setup() {
146    Serial.begin(9600); //シリアル通信のレートを設定
147    delay(2000);  
148    TCCR1B=TCCR1B&0xf8|0x01;    // Pin9,Pin10 PWM 31250Hz
149    TCCR2B=TCCR2B&0xf8|0x01;    // Pin3,Pin11 PWM 31250Hz
150    
151    SONAR::init(13);
152    Omni.switchMotors();    
153    Omni.PIDEnable(0.35,0.02,0,10);
154}
155
156void loop() {
157    Serial.println(1);
158    //Omni.demoActions(160,5000,500,false);
159    //demoWithSensors(160,30);
160}

SONAR::initをコメント化したときのシリアルモニタ

Arduino
113:07:04.531 -> 1
213:07:04.531 -> 1
313:07:04.531 -> 1
413:07:04.531 -> 1
513:07:04.531 -> 1
613:07:04.531 -> 1
713:07:04.531 -> 1
813:07:04.531 -> 1
913:07:04.531 -> 1
1013:07:04.565 -> 1
1113:07:04.565 -> 1
1213:07:04.565 -> 1
1313:07:04.565 -> 1
1413:07:04.565 -> 1
1513:07:04.565 -> 1
1613:07:04.565 -> 1

SONAR::initをコメント化解除したときのシリアルモニタ

Arduino
113:07:33.031 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮	D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDCbD⸮D⸮bD⸮jD⸮b:⸮
213:07:33.094 -> D⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮D⸮"D⸮bD⸮bDbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b<⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮
313:07:33.163 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮b⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDCbD⸮b$⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮
413:07:33.266 -> D⸮bD⸮b<⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b<⸮bD⸮bD⸮	D⸮bD⸮bD⸮bD⸮b$⸮bD⸮D⸮b8⸮b8⸮bD⸮bD⸮bD⸮1"XbD⸮b⸮1"X"D⸮b$⸮bD⸮bD[bDYbDCbD⸮1"@1"XbD⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮	D⸮*D⸮bD⸮bD⸮
513:07:33.440 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bt⸮bD⸮bD⸮bD⸮b<⸮D⸮bDSbD⸮bD⸮bD⸮b"XbD⸮bD⸮1"XbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮	D⸮1"XbD⸮b4⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDbD⸮bD⸮D⸮bD⸮b⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD[bDXbD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮
613:07:33.647 -> D⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮1"XbD⸮bDXbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮	D⸮D⸮bD⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮bD⸮bD⸮
713:07:33.750 -> D⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDSbD[bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮	D⸮b8⸮bD⸮b:⸮"D⸮bD⸮b<⸮b<⸮b<⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDXbD⸮bDbD⸮b⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮b$⸮bD⸮bDbDYb4⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮	D⸮bDCD⸮bD⸮b⸮bD⸮
813:07:33.923 -> D⸮D⸮	D⸮bD⸮bD⸮D⸮b\⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDSbD⸮bD⸮b$⸮b<⸮b<⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b8⸮bD⸮	D⸮bD⸮b⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDXbDXbD⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bd[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bDYbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮"D⸮bDSbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDCbDCbDCbD⸮bD⸮	D⸮bDYbDSbD⸮bD[bD⸮bD⸮1"X1"X1"X"D⸮bD⸮b8⸮1"X
913:07:34.198 -> D⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD⸮b$⸮
1013:07:34.233 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮bD⸮D⸮
1113:07:34.268 -> D⸮bD⸮bD⸮
1213:07:34.268 -> DCbD⸮b4⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮bFCbD⸮D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮"D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮
1313:07:34.371 -> D⸮D⸮D⸮bD⸮bDCbD[bD[bD⸮bD⸮bD⸮bDYbD⸮bD⸮bD⸮bDCbD⸮D⸮bD⸮bD⸮bDSbDCbDbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDYbD⸮bDXbDXbD⸮bD[bD⸮bD⸮b"XbD⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮"D⸮b<⸮bD⸮bD⸮b"XbD⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮b<⸮b:⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bDXbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮"D⸮b"Xb4⸮bD⸮bD⸮bDYbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDXbD⸮bD⸮
1413:07:34.682 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDXbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b$⸮bD[bD⸮bD⸮bD[bD⸮	D⸮bD⸮bD⸮bD⸮b:⸮b:⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bDYbD⸮
1513:07:34.786 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮"D⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮	D⸮b⸮bD⸮	D⸮bD⸮
1613:07:34.821 -> D⸮bDYbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDSbD⸮bD⸮b"XbD⸮bD⸮b:⸮bD⸮b<⸮bD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD[bD⸮
1713:07:34.890 -> DbDCbD⸮D⸮b⸮⸮1"XbD⸮bDCbD⸮bDCbDYbD[bD⸮bD⸮bD⸮	D⸮bD⸮bDCbD[bD⸮bD⸮bD⸮b$⸮bD⸮bD⸮bDXbD⸮cD⸮bD⸮bD⸮bD[bDSbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮1"XbD⸮bD⸮D⸮
1813:07:35.060 -> D⸮D⸮D⸮bD⸮bDXbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮
1913:07:35.095 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD[bDYbD⸮bDXbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮
2013:07:35.197 -> DCbD⸮bDYbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮bD[bDbD⸮bD⸮bD⸮bDXbDCbD⸮bD⸮bD⸮b<⸮b<⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b"X⸮⸮1"X1⸮⸮'⸮⸮1"XbD⸮bD⸮bD⸮bDCbD⸮bD⸮bD[bD⸮b⸮b<⸮bD⸮b$⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDSbD⸮bD⸮
2113:07:35.370 -> D⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮	D⸮1"X1"X
2213:07:35.370 -> D⸮bD⸮b:⸮bD⸮bD⸮bDSbD⸮bD⸮bD[bD⸮bDYbD⸮bD⸮bD⸮bDXbD⸮bD⸮b:⸮bD⸮bDYbDYbD[bD⸮bD⸮bD⸮
2313:07:35.474 -> D⸮
2413:07:35.474 -> D⸮D⸮b:⸮"DbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮
2513:07:35.508 -> D⸮1"XbD⸮bD⸮bD⸮bDXbD⸮bD⸮D⸮
2613:07:35.542 -> D⸮bD⸮b$⸮b:⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b$⸮bD⸮b<⸮b4⸮bD⸮bD⸮b$⸮bD⸮bD⸮bDCbD⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮b4⸮bD⸮1"XbD⸮bD⸮bDSbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDYbDSbDXbD⸮b:⸮
2713:07:35.647 -> D⸮bD⸮bD⸮b<⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮1"XbD⸮	DCbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bDCbD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD⸮D⸮	D⸮bD⸮b:⸮bD⸮c$⸮bD⸮bD⸮bD⸮bD[bD⸮cD⸮bD⸮b4⸮bD⸮bD⸮
2813:07:35.785 -> D⸮"D⸮

行動規範の内容に同意します

回答3件

自己解決

Serial.begin(9600);
から
Serial.begin(19200);
に修正したところ、文字化けせずに、出力できました。
RS４８５はUSBとは別のレートを使用しているためのようです。

投稿2020/05/26 08:24

huckepain

総合スコア14

thkana

2020/05/26 08:40

それでちゃんと動くのか、というのは結構注意深く確認しないといけませんが、大丈夫なんですか? 少なくとも、https://github.com/ncnynl/IMTRobot/blob/master/repos/libraries/SONAR/SONAR.cpp で見る限り、ライブラリも何らかの送信を行っています。あなたがSerialポートを使うことがセンサの計測になにかの影響をあたえないという保証はあるのでしょうか?

行動規範の内容に同意します

初心者という言葉を付け加えても現実は変わりません。

そのSONERというもの(なんだか知りませんが)はSerialを自分用に使います。なので、あなたがSerialを好きに使うことは出来ません。(Arduinoと言っているのがArduino UNOであれば)ハード的な制約になるので、ソフトウェアのみでの解決は不可能でしょう。

もし、別のUSB-シリアル変換器を持っている(あるいはもう一台Arduinoがあってそれをシリアル変換に流用してもよい)なら、(Serialではなく)ソフトウェアシリアルを使用して状態モニターに使う、というのが一番変更は少なそうに思います。

投稿2020/05/26 07:07

thkana

総合スコア7659

シリアルポートの受信データのピンがかぶってたりした場合の症状ですが、そこらへんは大丈夫でしょうか

投稿2020/05/26 04:38

y_waiwai

総合スコア87793

thkana

2020/05/26 06:06

https://github.com/ncnynl/IMTRobot/blob/master/repos/libraries/SONAR/SONAR.cpp void SONAR::init(unsigned char pinCtrl,unsigned int baudrate) { debug(); Serial.begin(baudrate); setPinCtrl(pinCtrl); pinMode(getPinCtrl(),OUTPUT); //pinMode(keyS7, INPUT); setTX(); } だそうです。大丈夫じゃないですね。

行動規範の内容に同意します

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