ラズベリーパイとリアルセンスをつないで表示させたいのですが、表示ができないため、困っています。

Question

ラズベリーパイは、VNCサーバを使用して、MACで作業しています。
以下、URL通りに、リアルセンスのインストールを行いました。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_raspbian.md

realsense-viewerを実行時に、
Could not initialize offscreen context!
というエラーが表示され、実行できません。

海外サイトで、解決しているが解決方法が記載されておらずのは見つけましたが、
どうすればいいかわかりません。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5142

HDMI経由でディスプレイに表示するしか方法はないのでしょうか？