「インストールできません」ではなく、「インストーラが自動起動しません」では?
VMゲストがGUIでCD/DVDを挿入すると自動起動するように設定しているのならばCDイメージの挿入だけでpop upが出て指示されたパスワード(場合によって自己/rootのいずれか)を入れるGuest Additionsのインストーラが起動します。しかしCLIで自動起動の指定もなければ何も動きません。
CDドライブのデバイスがどれかを調べ、どこでもいいので適当なディレクトリーにCDをmountして、CDの中を調べ、自分でインストーラを起動する必要があります。
追記
インストーラが起動できて、そこでエラーが起きているのならばy_waiwaiさんの示されたurlの記事の対処が必要です。
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