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opencv sfmのサンプルを試してみたらエラーが生じました

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good_morning

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SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)技術の一つとして、SfM (Structure from Motion) があります。そして、そのライブラリがOpenCVにあり、そのサンプルコードtrajectory_reconstrucion.cppを試してみました。

【参照URL】
https://qiita.com/ChaoticActivity/items/178d23508b92a09e59ea
https://qiita.com/fujin/items/d7ec313a33f9195bd2e0

必要なライブラリをインストールしてからOpenCVをインストールして、サンプルコードを次のコマンドラインでビルドしようとしたら、下記エラーが生じました。

【コマンドライン】

g++ trajectory_reconstruction.cpp -std=c++11 -O4 -Wall -I/usr/local/include -I/usr/include/eigen3 -DCERES_FOUND=1 -L/usr/local/lib `pkg-config --libs opencv` -o trajectory_reconstruction

【エラーメッセージ】

/tmp/ccmgKuHS.o: 関数 `main' 内:
trajectory_reconstruction.cpp:(.text.startup+0x2ad): `cv::sfm::reconstruct(cv::_InputArray const&, cv::_OutputArray const&, cv::_OutputArray const&, cv::_InputOutputArray const&, cv::_OutputArray const&, bool)' に対する定義されていない参照です
collect2: error: ld returned 1 exit status
Makefile3:16: ターゲット 'trajectory_reconstruction' のレシピで失敗しました
make: *** [trajectory_reconstruction] エラー 1

ちなみに、eigen3とCERESのインストールは成功しています。
サンプルプログラムは他に2つありますが、同じ結果です。
どなたか、原因と対策のわかる方よろしくお願いします。

環境は次のとおりです。
・ubuntu16.04
・OpenCV3.4
・C++11

(追記)
OpenCVをビルドしたときのcmakeコマンドラインです。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv4.1 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules ..


コード
```

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  • good_morning

    2020/02/13 14:36

    ありがとうごあいます。`-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local`にしたら動きました。実は、OpenCVはv3.4とv4.1があります。最近はもっぱらv4.1を使用していたので、v4.1を使ってうまく行かなかったので、急遽v3.4で同じことを実行しようとしたわけです。どうしてv4.1でできなくてv3.4でできるのかという疑問は残りますが、とりあえずv3.4でできるようになったことは嬉しい限りです。今後共よろしくお願いします。

    キャンセル

  • tachikoma

    2020/02/13 15:09

    一応通ったのならひとまず回答として上のを載せておきますね。

    キャンセル

  • good_morning

    2020/02/13 15:16

    了解しました。

    キャンセル

回答 1

checkベストアンサー

0

自分でアプリをビルドできたわけではないので、あくまでオプションを見て気になった点を述べますが、opencvのインストールprefixが/usr/local/opencv4.1ならビルドオプションに-I/usr/local/opencv4.1/includeを入れないといけない気がしますね。 

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