intel realsenseを用いた地図作成

Question

前提・実現したいこと

実装方法についての質問です。
ロボット競技にintel realsenseのd435iを使おうと思っているのですが、予め決まっているフィールドの地図を作りたいのですが、調べても既知の地図をどのように作れば良いのかがあまりわかりませんでした。

発生している問題・エラーメッセージ

rosにおける既知の地図の作り方

ロボット系の経験があまりなく、あまり良くわかっていないので、具体的なことを質問することはできません。