SSHは暗号化してくれます。
Telnetはしてくれません。
なので基本はSSHを使います。
少し前のBSD系とかだとTelnetがデフォルトでSSHは一々面倒な設定しないと使えなかったような記憶もありますが、
今のLinuxとかだとSSHがデフォルトで、Telnetはわざわざインストールしないと使えなかった気がします。
なので例えLAN内でもわざわざファイアウォールの設定変えたりサーバー入れたりしてまでTelnetを使う必要はないと思います。
強いてデメリットを上げるなら暗号化してる以上Telnetよりは遅いのだと思いますが、
特に気にするレベルでもありません。
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