I2C通信を用いたデータ読み込みについて

Question

現在mbedでi2c通信を試みているのですが、サンプルコードの中での読み込み要求がどうなっているのかがわかりません。
例えば以下の様な例です。

#include "mbed.h"
 
I2C i2c(p9, p10);        // sda, scl
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
 
const int addr = 0x70; // define the I2C Address
 
int main() {
    char cmd[2];
    while(1) {
        cmd[0] = 0x0;            // pointer to command register
        cmd[1] = 0x51;           // Start ranging, results in cm
        i2c.write(addr, cmd, 2); // Send command string
 
        wait(0.07);              // Could also poll, 65ms is typical
 
        // Set pointer to location 2 (first echo)
        cmd[0] = 0x2;
        i2c.write(addr, cmd, 1);
        i2c.read(addr | 1, cmd, 2); // read the two-byte echo result
 
        // print the ranging data to the screen
        float echo = 0.01 * ((cmd[0] << 8) + cmd[1]);
        pc.printf("Range = %.2f\n", echo);
        wait(0.1);
    }
}

参考サイト

このコードにおけるcmd[]の中身の意味が分かりません。

I2C通信自体の知識は上記のサイトや他のサイトである程度勉強しました。

Answer 1

読み書きするアドレスやデータの意味についてはデバイスの仕様書を見ろで終わりですが、
もしかして知りたいのはI2Cでの読み書きの仕方ではないでしょうか。

I2Cでのデバイスとのデータのやり取りはふつう、次のように行われます。

• 指定のアドレスへの書き込み

start、デバイスのアドレス+write、(デバイス内の)メモリアドレス、データ、stop

• 指定のアドレスからの読み出し

start、デバイスのアドレス+write、メモリアドレス、stop、
start、デバイスのアドレス+read、以下必要なだけ読む、NACK、stop

このあたりの流れはI2C接続のEEPROMの仕様書を見ると分かりやすいと思います。

ところで、「cmd」というコマンドっぽい名前の変数で入っているのがアドレス・送信するコマンド・受信するデータと様々なのは名前が悪い気がしますね。

Comments

[okioki]

ありがとうございます。
質問なのですが、上記コードでは読み出しの際にcmdが渡されていると思いますが、これにはどのような意味があるのでしょうか?

[ikadzuchi]

cmdに読み出されたデータが入ってくるものと思われます。

Answer 2

cmdの中身はI2Cで接続しているセンサーなどのデバイスの仕様によって異なります。
その仕様を見て、適切な値を設定・取得することでデバイスの値を読み取ったり、デバイスに指示を与えたりすることができるものです。
デバイスの仕様をご覧いただくしかありません。