millis()を用いたArduinoを用いたモーター複数制御

Question

Arduinoを用いたモーター複数制御について

モータードライバー(https://www.pololu.com/product/2130/)を用いて、3つのモーターの回転数を独立制御したいと考えています。
Delay()を使ってしまうと、一つのモーターを動かしている途中に他のモーターを動かすことができない為、こちら(http://yohei-msp430.blogspot.com/p/41delayled.html)を参考にしていたのですがうまく行かなかった為質問させていただきました。

モータの選択、初期、中期、後期速度(ms)の時間を指定できる関数generate()を作成して、
loop()内でそれを呼び出すことで個別にモータの制御を行いたいと考えています。

例えば、この関数を使って500msごとにモータの回転が一つずつ始まる、といったことが行いたいです。
このコードに対しての改良点、もしくは参考にできそうなページがあれば教えていただきたいです。
宜しくお願い致します。

int motorL = 44;
int motorLb = 23;
int motorM = 45;
int motorMb = 25;
int motorR = 46;
int motorRb = 27;

unsigned long curMillis;

unsigned long fanMillis = 0;
unsigned long iniMillis = 0;
unsigned long midMillis = 0;
unsigned long purMillis = 0;

int motorstate = 0;

void setup() {
  pinMode(motorL, OUTPUT);
  pinMode(motorLb, OUTPUT);
  pinMode(motorM, OUTPUT);
  pinMode(motorMb, OUTPUT);
  pinMode(motorR, OUTPUT);
  pinMode(motorRb, OUTPUT);

  digitalWrite(motorLb, LOW);
  digitalWrite(motorMb, LOW);
  digitalWrite(motorRb, LOW); //モーターは正転のみ行う為
}

void loop() {
  curMillis = millis();

  generate(motorR, 1500, 1000, 1000);
  delay(500); //本来ここもdelay以外の方法を使いたい・・
  generate(motorM, 1500, 1000, 1000);
  delay(500);
  generate(motorL, 1500, 1000, 1000);

}

int generate(char motor, int initial, int middle, int purge) {

  if (curMillis - iniMillis > initial) {
    if (motorstate == 1) {
      analogWrite(motor, 100);
    }
    int motorstate++;
    iniMillis = curMillis;
  }

  if (curMillis - midMillis > middle) {
    if (motorstate == 2) {
      analogWrite(motor, 130);
    }
    motorstate++;
    iniMillis = curMillis;
  }


  if (curMillis - purMillis > purge) {
    if (motorstate == 3) {
      analogWrite(motor, 180);
    }
    motorstate++;
    purMillis = curMillis;
  }

  if (iniMillis == curMillis && midMillis == curMillis && purMillis == curMillis) {
    motorstate
    analogWrite(motor, 0);
  }

}

Comments

[y_waiwai]

現状のコードではどういう動作になるんでしょうか

Answer 1

改良ってのは、とりあえず動いた上で「良くする」もの。まともに動いていないものは「改良」どころじゃないでしょう。

generate()関数も、loop()関数も、結構根っこの方で理解できていない感があります。
参照先のサイトをちゃんと読み込んで、書いてあることをきちんと理解するところから始めては。

掛け時計が一つある部屋で、部屋に入って30分経ったら出てくるよう言われたらどうしますか。部屋に入ったときに時計を見て、その後ちらちらと時計を見て最初の時間から30分経ったかどうか確かめるでしょう。そんなような話なんですが。
一方、アラーム付きの時計を用意して30分後にセットして寝入ってしまうのがdelay()、です。