OpenCVのArUcoを用いたマーカー位置推定の例外

前提・実現したいこと

VC++2017,OpenCV3.4.6でArUcoを用いてカメラからマーカーの位置推定を行いたいです。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーはないのですが例外が出ます。コマンドプロンプトには

[ INFO:0] VIDEOIO: Enabled backends(5, sorted by priority): FFMPEG(1000); MSMF(990); DSHOW(980); CV_IMAGES(970); CV_MJPEG(960)
OpenCV(3.4.6) Error: Assertion failed (CV_IS_MAT(objectPoints) && CV_IS_MAT(imagePoints) && CV_IS_MAT(A) && CV_IS_MAT(rvec) && CV_IS_MAT(tvec)) in cvFindExtrinsicCameraParams2, file C:\opencv\sources\modules\calib3d\src\calibration.cpp, line 996

がでて、出力には

0x00007FFD36F3A839 で例外がスローされました (ConsoleApplication2.exe 内): Microsoft C++ の例外: cv::Exception (メモリの場所 0x0000003DCB0FB708)。
0x00007FFD36F3A839 で例外がスローされました (ConsoleApplication2.exe 内): Microsoft C++ の例外: [rethrow] (メモリの場所 0x0000000000000000)。
0x00007FFD36F3A839 で例外がスローされました (ConsoleApplication2.exe 内): Microsoft C++ の例外: cv::Exception (メモリの場所 0x0000003DCB0FB708)。
ハンドルされない例外が 0x00007FFD36F3A839 で発生しました (ConsoleApplication2.exe 内): Microsoft C++ の例外: cv::Exception (メモリの場所 0x0000003DCB0FB708)。

がでます。
カメラは問題なく起動します。しかし用意したマーカーをカメラに移すとこの例外が出てしまいます。

該当のソースコード

C++
1#include "pch.h"
2#include <opencv2/core.hpp>
3#include <opencv2/aruco.hpp>
4#include <opencv2/imgcodecs.hpp>
5#include <opencv2/highgui.hpp>
6#include <iostream>
7
8int main(int argc, const char* argv[])
9{
10	cv::VideoCapture inputVideo;
11	inputVideo.open(0);
12	cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
13	cameraMatrix = (462.71, 0, 338.630, 0, 465.97, 177.780, 0, 0, 1);
14	distCoeffs = (0.133013, -0.322199, -0.001524, 0.004866, 0.0);
15
16	// camera parameters are read from somewhere
17	//readCameraParameters(cameraMatrix, distCoeffs);
18
19	cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
20	cv::Mat image;
21	while (inputVideo.read(image)) {
22		std::vector<int> marker_ids;
23		std::vector<std::vector<cv::Point2f>> marker_corners;
24		cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters = cv::aruco::DetectorParameters::create();
25		cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, marker_corners, marker_ids, parameters);
26		std::vector<cv::Vec3d> rvecs, tvecs;
27		cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(marker_corners, 0.05, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
28
29		// 検出したマーカーの描画
30		cv::aruco::drawDetectedMarkers(image, marker_corners, marker_ids);
31		cv::imshow("marker_detection", image);
32		cv::waitKey(1);
33	}
34	return 0;
35}
36
37