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zawawa

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前提・実現したいこと

現在、RealSenseでいろいろと遊んでいるのですが、複数台動かそうとしたとたんにうまく動作しなくなりました。同じような方法で1台のみなら動かせました…

発生している問題・エラーメッセージ

一瞬だけウィンドウに表示され、しばらく固まったあと、下のような例外が表示されます。

ハンドルされない例外が 0x00007FFBE0D6A388 で発生しました (MultiSense.exe 内): Microsoft C++ の例外: std::runtime_error (メモリの場所 0x000000F6428FF4C0)。

該当のソースコード

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

#include <iostream>
#include <map>
#include <vector>

#define D415_SN "816312061925"
#define T265_SN "845412111096"

enum DeviceType {
    DEPTH,
    FISH
};


class device {

public:
    rs2::colorizer colorizer;

    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;

    rs2::frameset frames;

    std::vector<std::string> frame_name;
    std::vector<rs2::video_frame> frame;

    int width;
    int height;

    device(std::string serial) {
        cfg.enable_device(serial);
        pipe.start(cfg);
    }

    void getFrames(DeviceType type) {
        pipe.try_wait_for_frames(&frames);

        switch (type) {
        case DEPTH:
            frame_name.emplace_back("COLOR");
            frame_name.emplace_back("DEPTH");

            frame.emplace_back(frames.get_color_frame());
            frame.emplace_back(frames.get_depth_frame().apply_filter(colorizer));
            break;

        case FISH:
            frame_name.emplace_back("FISH_RIGHT");
            frame_name.emplace_back("FISH_LEFT");

            frame.emplace_back(frames.get_fisheye_frame(1));
            frame.emplace_back(frames.get_fisheye_frame(2));
            break;
        }
    }

    void showFrame(DeviceType type) {
        width = frame[0].get_width();
        height = frame[0].get_height();

        if (type == DEPTH) {
            cv::Mat fream1(cv::Size(width, height), CV_8UC3, (void*)frame[0].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
            cv::Mat fream2(cv::Size(width, height), CV_8UC3, (void*)frame[1].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

            cv::imshow(frame_name[0], fream1);
            cv::imshow(frame_name[1], fream2);
        }
        else if (type == FISH) {
            cv::Mat fream1(cv::Size(width, height), CV_8UC1, (void*)frame[0].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
            cv::Mat fream2(cv::Size(width, height), CV_8UC1, (void*)frame[1].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

            cv::imshow(frame_name[0], fream1);
            cv::imshow(frame_name[1], fream2);
        }
    }

};


int main() {
    device t265(T265_SN);
    device d415(D415_SN);

    while (cv::waitKey(1) < 0) {
        t265.getFrames(FISH);
        d415.getFrames(DEPTH);

        t265.showFrame(FISH);
        d415.showFrame(DEPTH);
    }

    return 0;
}

試したこと

GitHubにあるサンプルコートだとOpenCVで表示していないのと、読んで理解できませんでした…

補足情報

使用したRealSense
・D415
・T265

動作環境
・Windows 10 Pro
・OpenCV 3.4.1
・Intel RealSense SDK 2.0
・Visual Studio Community 2017

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