tsukuba画像から3角メッシュを作成したいです。

tsukuba画像から、デプス画像を作成し、PCL(PointCloudLibrary)にて点群データ(下画像)を表示しました。

点群データから3角メッシュを作成し、stlファイル作成を行いたいのですが、
以下コードのgp3.reconstruct(triangles); にて処理がずっと続く状態になり、
以降の処理が実行されません。
GreedyProjectionTriangulationの設定変更でtrianglesが作成できるようになるでしょうか?
また、加えたほうがいい処理や、triangles作成方法などがございましたらご教授いただきたく思います。

C++
1//3角メッシュ作成
2void ImageProc::MashMake(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> &cloud) {
3	
4	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud));
5	//--- 3角メッシュ作成 ---//
6	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;		//各点でのローカルサーフェスの法線と曲率推定
7	//pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;		//各点でのローカルサーフェスの法線と曲率推定
8	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);		//法線情報格納変数
9	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);		//探索木変数
10	tree->setInputCloud(cloud_ptr);
11	n.setInputCloud(cloud_ptr);		//法線計算を行う点群指定
12	//n.setRadiusSearch(10.00);
13	n.setSearchMethod(tree);		//検索方法指定
14	n.setKSearch(20);		//
15	n.compute(*normals);		//法線情報の出力計算
16
17		//--- stl facet 設定値抽出 ---//
18	float x_normal = normals->points[0].normal[0];	//法線面ベクトル x値
19	float y_normal = normals->points[0].normal[1];	//法線面ベクトル y値
20	float z_normal = normals->points[0].normal[2];	//法線面ベクトル z値
21	//--- stl 座標抽出 ---//
22	//float point_capa = cloud.points.capacity.size;
23	//  << 法線面計算に使用する3点の頂点座標を取得したい。>>  //
24	
25	float x_point = cloud.points[0].x;
26	float y_point = cloud.points[0].y;
27	float z_point = cloud.points[0].z;
28	//--- stl 法線作成時の座標を取得 ---//
29	
30
31	//Make Normaltype PointCloud.
32	pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
33	pcl::concatenateFields(*cloud_ptr, *normals, *cloud_with_normals);		//2つのデータセットを結合
34	//Create search tree & Iniializing Object.
35	pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>);
36	tree2->setInputCloud(cloud_with_normals);
37	pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3;		//initialize	三角形屁の分割
38	pcl::PolygonMesh triangles;
39	//Setting parameter.  // Set the maximum distance between connected points (maximum edge length)
40	gp3.setSearchRadius(1.000);
41	// Set typical values for the parameters
42	gp3.setMu(500.0);		//異なる点密度適応のための探索半径を求める
43	gp3.setMaximumNearestNeighbors(10);	//		
44	gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI / 4); // 45 degrees
45	gp3.setMinimumAngle(M_PI / 18); // 10 degrees
46	gp3.setMaximumAngle(2 * M_PI / 3); // 120 degrees
47	gp3.setNormalConsistency(false);
48	//Measure Triangle. Get result
49	gp3.setInputCloud(cloud_with_normals);
50	gp3.setSearchMethod(tree2);
51	gp3.reconstruct(triangles);
52	// Additional vertex information
53	std::vector<int> parts = gp3.getPartIDs();
54	std::vector<int> states = gp3.getPointStates();
55	//メッシュを表示する
56	pcl::io::saveVTKFile("MeshTest.vtk", triangles);
57
58	//--- PLDファイル作成 ---//
59	pcl::io::savePCDFileASCII("PDC.pcd", cloud);
60	pcl::io::savePolygonFileSTL("MeshTest.stl", triangles, false);
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