Arduino Pro mini 同士でシリアル通信について(SoftwareSerial)

Question

Arduino Pro mini 同士でSoftwareSerialを用いてシリアル通信をしようとしています．
具体的にはarduino(a)からsoftwareserialで適当な値を送り，それをarduino(b)のsoftwareserialで読み取り，hardwareserialでserial.printをしてシリアルポートで同じ値を確認できたらOKとします．

回路の状況としては，(a)は(RX, TX)=(2，5)，(b)は(RX, TX)=(4，3)でGND同士を繋いでいます．
ソースコードを簡単に書くと，
(a)は，
byte data[]={
(byte)(360),// heading
(byte)(360>>8),// heading
(byte)(480),// roll
(byte)(480>>8),// roll
(byte)(240),// pitch
(byte)(240>>8),// pitch
(byte)(120),// depth
(byte)(120>>8),// depth
};
mySerial.write(data,8);
で適当な値を送り，
(b)は，
if ( mySerial.available() > 0 ) {
low[0] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り
high[0] = Serial.read(); // 上位バイトの読み取り
low[1] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り
high[1] = Serial.read(); // 上位バイトの読み取り
low[2] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り
high[2] = Serial.read(); // 上位バイトの読み取り
low[3] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り
high[3] = Serial.read(); // 上位バイトの読み取り
}

Serial.print(low[0]);
Serial.print(" ");
Serial.println(high[0]);
でとりあえず一つの値の上位，下位バイトを確認しているのですが，どちらも-1が表示され理想の値が出力されません．

ここまでで何かおかしなことはありますでしょうか？

どうしても詰まってしまいご協力を依頼します．
何卒よろしくお願いします．

Answer 1

if ( mySerial.available() > 0 ) {

low[0] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り
high[0] = Serial.read(); // 上位バイトの読み取り
・・・

mySerial.read();
ではないでしょうか

Answer 2

まず、データの区切りを示すデータを付けましょう。
このままではデータの始まりがわからないので、１バイトでも受けそこねると破綻します

たとえば、データ開始を示す0xF0F8をつけて、
受信側は、とにかく0xF0F8が来るまで読み飛ばし、それが来たら読み取りを開始、連続した１０バイトを読み込むようにします。

＃受信がうまくいかないというのはべつのはなし

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それからよくみてみると、、

if ( mySerial.available() > 0 ) {

low[0] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り
high[0] = Serial.read(); // 上位バイトの読み取り
low[1] = Serial.read(); // 下位バイトの読み取り

if ( mySerial.available() > 0 ) {
のチェックは一文字ごとに行ってください
あるいは、上記データ開始を認識してからなら、１０バイト以上の判断としてください
＃そのライブラリの受信バッファが何バイトあるかは見てないので知りませんが
シリアル通信は遅いので、１バイト受信ごとに受信完了をチェックする必要がありますね